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六轴机械臂机械臂人脸识别和跟踪
使用一个桌面型的六轴机械臂，在机械臂的末端安装一个摄像头，来进行人脸识别和跟踪的一个功能。该功能分为两个模块，一个是人脸识别模块，另一个是机械臂的运动控制模块。 在前文有介绍到怎么控制机械臂的基本运动和人脸识别是如何实现的，在这里就不再复述了，本篇的内容主要是介绍是如何完成运动控制模块的。 vd_source=1681243624b5ec5ad26495e4f08e54c0 机械臂的运动控制模块 接下来介绍运动控制的模块。 总结 这个人脸识别和机械臂跟踪项目到目前就算是做完了。 这次使用的mechArm是一款中心对称结构的机械臂，在关节运动上有所限制，如果将程序运用在活动范围更加灵活的mycobot上可能是不一样情况。 如果你对项目有啥想要了解更多的地方请在下方给我留言。
1.5K30编辑于 2023-02-10 - 来自专栏算法之名
ROS机械臂篇
</join> </robot> 对上图的机械臂来讲，分为大臂、小臂以及中间的关节。无论是大臂、小臂，我们都称为刚体连杆(links)，中间的关节称为joint。 URDF不仅可以对机械臂进行建模，还可以对外接场景进行建模。比如上图中的桌子，它其实就是一个刚体部分，所以也是一个link。 抓取姿态是相对于相机的，而机器臂要达到相应的位置，需要通过手眼标定来完成。它会传递位姿的坐标系的坐标给机械臂，通过控制让机械臂到达这个坐标位置进行真实的抓取。 最后就是发送指令给机械臂，让机械臂去执行这条轨迹。 上图是move group跟用户和机器人的接口。首先它会获取ROS参数服务器中的一些参数。 假设我们的机械臂是6关节的，那么6个关节的角度确定了就可以确定整个机械臂的姿态。有了这个姿态就可以把每个关节的位姿发布出来。然后就是相机的输入，通过点云或者深度图传送给move group节点。
2K31编辑于 2023-10-16 - 来自专栏Pou光明
5_机械臂运动学基础_矩阵
如果把两个矩阵看做等同的，那么AB的结果是把两个线性变换进行了叠加或复合(机械臂6个变换矩阵连乘)。 机械臂运行在3维空间，为什么是一个4×4的矩阵呢？
42010编辑于 2024-01-24 FPGASoC控制机械臂
FPGA/SoC控制机械臂 机器人技术处于工业 4.0、人工智能和边缘革命的前沿。让我们看看如何创建 FPGA 控制的机器人手臂。
9510编辑于 2026-03-23- 来自专栏AI与机器人
Dynamic Movement Primitives与UR5机械臂仿真
本文中介绍的DMP会使用Python代码实现，并在CoppeliaSim（VREP）中使用UR5机械臂来完成部分应用的仿真，所有的代码开源在Github上，地址为：https://github.com/ DMP的基本概念 在机器人的规划控制中，我们需要事先规划参考轨迹，例如关节角度曲线、机械臂末端轨迹等，如果任务参数比较复杂多变，那么通过编程来规划参考轨迹就比较复杂了，而示教是一种比较简单直观的方法，我们可以让有经验的人带着机器人先完成一次任务 我们希望能有一种方法，能够使用少量的参数来建模示教的轨迹，通过这些参数能够快速地复现示教轨迹，同时，还希望在复现示教轨迹的时候能够增加一些任务参数来泛化和改变原始轨迹，例如改变关节角度曲线的幅值和频率，改变机械臂末端轨迹的起始和目标位置等等 机械臂仿真应用 在前面的章节里面我们已经介绍了两种基本类型的DMP，在这里，我们将会结合CoppeliaSim中的UR5机械臂，使用这两种DMP方法来做一个简单的Demo，方便读者能够直接基于现有的Demo 5.1 离散型DMP实验 使用DMP建模UR5机械臂的末端轨迹，并给定不同的起点位置和目标位置，DMP可以生成符合任务要求的轨迹。 ?
2K41发布于 2021-05-13 - 来自专栏机器人网
机械臂的运动形式
3．关节型： 由动力型旋转关节和前、下两臂组成。关节型机器人以臂部各相邻部件的相对角位移为运动坐标。动作灵活，所占空间小，工作范围大，能在狭窄空间内饶过各种障碍物。
2.7K70发布于 2018-04-25 - 来自专栏LeRobot
LeRobot 机械臂操作教程
本教程基于 Linux 环境编写，假设用户已完成环境配置、机械臂组装与校准工作。教程中将 Leader 称为主臂，Follower 称为从臂。 训练环境：Ubuntu 22.10，RTX 4060 TI (16G)准备工作由于 LeRobot 迭代速度较快，建议切换到教程编写时的版本：git checkout d2645cb19fc521e5b117fe03d90a84f698d3d3f61 遥控操作完成主从臂校准后，可以通过以下脚本控制主臂遥控从臂，同时显示相机画面和电机信息：python -m lerobot.teleoperate \ --robot.type=so101_follower teleop.port=/dev/ttyACM0 \ --teleop.id=leader \ --display_data=true参数说明：robot.id 和 teleop.id：应与校准时提供的机械臂唯一
83710编辑于 2025-07-14 - 来自专栏具身小站
SCARA机械臂基本特性
柔顺性 平面刚性：X-Y平面内具有高刚度，能抵抗平面内的力和力矩 轴向柔顺：Z轴方向（垂直方向）具有可控制的柔顺性 设计原理：通过特定的机械结构实现不同方向的不同刚度特性 b. 运动特性 最大速度：1-10 m/s 重复定位精度：±0.005-0.02mm 循环时间：0.3-1秒 负载能力：通常3-50kg（标准工业型） 占地面积小：相比同等工作范围的机械臂 平面运动为主：主要运动在水平面内
19810编辑于 2026-01-27 - 来自专栏Pou光明
10_机械臂运动学_机械臂C++逆解——2023
某机械臂改进DH参数表： 机械臂正运动学连杆变换通式： 其中si代表sin(θi),ci代表cos(θi) sij代表sin(θi-θj),cij代表cos(θi-θj) sijk代表sin(θi-θj 只要两个旋转关节轴平行就可以这样处理，则： 则： 上式构成了机械臂的运动学方程。它们说明如何计算机器人坐标系{6}相对于坐标系{0}的位姿。上述方程式是机械臂全部运动学分析的基本方程。 求解θ1： 根据(1)第二行第四列与r24相等，则： -s1px + c1py = c5d6 + d2 根据(2),c5=r23, c5 = -s1ax + c1ay,消去c5, -(px - axd6 求解θ5： 根据(1)第二行第三列与r23相等，则： -s1ax + c1ay = c5 则： 带入公式(5),则： θ5也有两个解，此时有4组理论解了。 c234s5d6 - s234d5 + c23a3 + c2a2 B = -s234s5d6 -c234d5 C = c1px + s1py D = pz - d1 则,(7) (8)化简为： C =
82110编辑于 2024-02-22 - 来自专栏算法之名
机械臂运动学整理
空间中的刚体，要描述其状态一般需要6个参数，3个平动参数，3个转动参数，分别对应着世界直角坐标系的三个轴X,Y,Z。
62020编辑于 2023-10-16 - 来自专栏CreateAMind
实时精准控制机械臂AGIagent
rng, ), ), trajectory = CircularArraySARTTrajectory( capacity =5_
33010编辑于 2023-11-30 - 来自专栏机器人技术与系统Robot
机械臂驱动结构简析
机械臂是由多个电机驱动，常见的工业机械臂大多数具有六个自由度，由六个直流伺服电机驱动，是一个多变量的复杂对象。本节以机械臂的结构作为出发点，进行分析。 控制器将控制信号传送到驱动器，驱动器再控制机械臂关节和连杆的运动，控制机械臂的本质是控制驱动器。按驱动器不同，工业机械臂主要分为以下三种：液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动。 image.png 以上三种驱动方式中，由于电气驱动式机械臂较其他驱动方式，控制性能好、控制精度高、使用可靠、维护简单，且适用于所有尺寸的机械臂，因而电气驱动式机械臂是目前使用得最多的一种机械臂。 机械臂的平移或转动是由电机控制关节的位移或转角，本质上来看，机械臂运动控制中最为重要的是，各个关节电机的协调控制，接下来将阐述机械臂与直流伺服电机之间的关系。 需要注意的是，为了满足机械臂快速响应、精度高的要求，伺服电机的转动力矩要大，转动惯量要小。但是如果电机选型与机械臂不匹配，不仅会增加机械臂的成本，还会影响机械臂的性能，因此，需要合理选型。
10.7K2615发布于 2021-03-14 - 来自专栏具身小站
机械臂标定指南（手眼标定）
概述 标定的目的，是求解相机与机械臂基座（或末端）之间固定的变换关系，是视觉引导机器人作业的基石，精准的标定是解决误差的前提。 ③ 运动采集 手动控制机械臂，使末端标定板在相机视野内做大幅度平动和转动。 运动不充分会导致解算失败。 ④ 同步记录 在每个位姿，同步记录：1. 机械臂末端位姿 (T_base_flange)2. ⑨ 最终验证 将标定结果写入系统，让机械臂指向一个固定物理点，对比理论位置与实际位置。 理论必须经实际场景验证。 3. 可以将机械臂、相机、标定物回归到标定时的初始状态，进行一次快速验证，确认是否有物理位移。 数据采集不当： 运动不充分：机械臂只做了小范围平移，没有充分改变标定板的俯仰、偏航、滚转角度。 控制机械臂带动标定板，在相机视野内进行至少20组大幅度的、不同方向的平动和旋转。
72410编辑于 2026-02-04 机械臂贴身小秘书，PROFINET转Modbus助力上位机对接KUKA机械臂
机械臂贴身小秘书，PROFINET转Modbus助力上位机对接KUKA机械臂近年来，机械臂越来越高频的出现在社会生活和公众视线中。 诸如工业装配车间，自动采集口鼻拭子做核酸检测……在某车间，中控室的上位机软件操控机械臂作业，上位机支持Modbus协议；KUKA机械臂作为PROFINET主站，两者之间采用不同的通讯协议，如何通过上位机控制和采集 KUKA机械臂成为该项目的难点。 由配置软件完成PROFINET-IO和串口数据的映射，通过网关完成PROFINET-IO网络数据和串口网络数据交换KUKA机械臂上配置软件包，在WorkVisual上配置机械臂为PROFINET主站加载 WL-ABC3010的xml文件组态映射区调试上位机软件该项目使用北京稳联技术提供的PROFINET转Modbus RTU网关WL-ABC3010简单快速的打通了KUKA机械臂与上位机软件的通讯壁垒，实现了对机械臂精准的操控和位置信息读取反馈
19510编辑于 2025-08-21- 来自专栏机器人技术与系统Robot
柔性机械臂：控制算法介绍
柔性机械臂的运动控制 具体定义 被动控制 被动控制通过选用各种耗能或储能材料优化设计柔性机械臂的结构，从而达到降低机械臂的弹性振动的目的。 利用机械臂逆动力学方法和线性二次型(LQ)最优控制方法研究刚柔性耦合机械臂的轨迹跟踪控制残余振动的抑制问题。 Mohd Ashraf Ahmad等提出了用最优控制优化单连杆柔性关节机械臂的输入跟踪和振动抑制的方法，作者利用Euler-Lagrange方程得到机械臂的动力学模型。 为实现机械臂的振动抑制设计了ZVDD和SNA-ZVDD输入整形器，后者用于改善机械臂的鲁棒性提高系统响应速度。 5 变结构控制 变结构控制是一种不连续的反馈控制方法，其中滑模控制就属于变结构控制，其特点是在切换面上具有滑动方式，对参数变化和扰动不敏感。
7.3K6239发布于 2020-09-28 - 来自专栏机器人技术与系统Robot
机械臂硬件平台发展解析
机械臂的发展得力于德国宇航中心DLR和NASA的载人航天发展，机械臂可以替代人类完成太空任务。加拿大臂属于大型工作臂，在构型和功能设计上主要是以任务为导向。 机械臂按照驱动-传动的不同分为两种： 电机-谐波减速器 钢丝绳传动 1 电机-谐波减速器 DLR 从上个世纪80年代末开始已经研制成功三代仿人机械臂系统，前两代机械臂研发重点主要在于机械臂控制方法和理论的研究 第三代机械臂系统着重在于变刚度机械臂。 LWR-Ⅲ采用的模块化设计方法满足了不同构型的机械臂的快速装配的需求，实现了机械臂的产品化。 2004年MIT研制了Domo仿人形机器人手臂，Domo具有29个自由度，包括两个6自由度力矩控制的手臂和两个4自由度力矩控制的灵巧手，颈部和头部分别为2自由度和7自由度，手臂通过5个DSP控制器实现关节传感器信息采集和电机控制 MIT研制的另一款绳索传动式机械臂 由Burt推广到市场中,该机械臂具有4个主自由度和3个腕部自由度，冗余自由度的设计大大提高了机械臂的应用范围。
5.4K415308发布于 2020-10-04 - 来自专栏全栈程序员必看
关于机械臂的模仿学习
框架 4.大会/论坛 5.相关论文 1. 关键词 模仿学习：Imitation learning 2. 官网：http://www.iros2019.org/6.30 5.相关论文 Motion Planning Networks, from UC San Diego Micheal C.
87210编辑于 2022-10-02 - 来自专栏今日你学咗没
机械臂 强化学习 Demo
init__()self.visualize=visualize#设置需要控制的关节索引self.jnt_name=["joint1","joint2","joint3","joint4","joint5" ,"joint6"]#设置随机目标点的生成空间与piper机械臂的工作空间self.workspace={'x':[-0.5,1.5],'y':[-0.8,0.8],'z':[0.05,0.5]}#设置环境的设备 2.61,2.61],[0,3.14],[-2.7,0],[-1.83,1.83],[-1.22,1.22],[-1.57,1.57]],device=self.tensor_device)#piper机械臂关节的 self.scene.add_entity(gs.morphs.MJCF(file='xml/agilex_piper/piper.xml'),)#构建场景self.scene.build()#初始姿态是piper机械臂的默认姿态 self.tensor_device)self.goal_threshold=0.005设计奖励函数展开代码语言：PythonAI代码解释defcalc_reward(self,action,obs):#计算机械臂关节与目标位置的距离
15010编辑于 2026-01-21 - 来自专栏具身小站
常见机械臂控制方法
5. 示教编程与控制：主流的编程和在线控制方式 核心思想：由人工直接手动引导机器人（或通过示教器点动）完成期望的路径和动作，控制器实时记录下各关节的位置序列，形成可重复执行的程序。
30710编辑于 2026-03-04 - 来自专栏机器人网
典型机械臂结构-（图例详解）
关节型机械臂的结构（1） 存在的运动型式： 机身的旋转运动； 肩关节和肘关节的摆动； 腕关节的俯仰和旋转运动； 各运动的协调： 称为5轴关节型机器人。 ? ? 3．关节型机械臂的结构（2） ? ?
17.9K51发布于 2018-04-25
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