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4_机械臂坐标系简介
1、基坐标系{B} 基坐标系{B}位于操作臂的基座上，它是坐标系{0}的另一个名称(D-H参数建立时有一个坐标系0)。因为它固连在机器人的静止部位，所以有时也称为连杆{0}。 工作台坐标系通常根据基坐标系确定，即 . 3、腕部坐标系{W} 腕部坐标系位于机械臂的末端连杆。 这个固连在机械臂末端连杆上的坐标系也可称为坐标系{N}.大多数情况下，外部坐标系{W}的原点位于操作臂手腕上，它随着操作臂的末端连杆移动。它相对于基坐标系定义，即{W}= = 。 即之前机械臂正解的矩阵变换过程。常说的法兰中心。 4、工具坐标系{T} 工具坐标系{T}位于机器人所夹持工具的末端。当所部没有夹持工具时，工具坐标系{T}的原点位于机器人的指端之间。
1K10编辑于 2024-06-17 - 来自专栏移动机器人
六轴机械臂机械臂人脸识别和跟踪
使用一个桌面型的六轴机械臂，在机械臂的末端安装一个摄像头，来进行人脸识别和跟踪的一个功能。该功能分为两个模块，一个是人脸识别模块，另一个是机械臂的运动控制模块。 在前文有介绍到怎么控制机械臂的基本运动和人脸识别是如何实现的，在这里就不再复述了，本篇的内容主要是介绍是如何完成运动控制模块的。 vd_source=1681243624b5ec5ad26495e4f08e54c0 机械臂的运动控制模块 接下来介绍运动控制的模块。 总结 这个人脸识别和机械臂跟踪项目到目前就算是做完了。 这次使用的mechArm是一款中心对称结构的机械臂，在关节运动上有所限制，如果将程序运用在活动范围更加灵活的mycobot上可能是不一样情况。 如果你对项目有啥想要了解更多的地方请在下方给我留言。
1.7K30编辑于 2023-02-10 大象机器人开源协作机械臂机械臂接入GPT4o大模型！
我们个人平时接触不太到机械臂这类的机器人产品，但是有一种小型的机械臂我们人人都可以拥有它myCobot，价格低廉的一种桌面型机械臂。 该项目展示了如何利用先进的AI技术提高机械臂的自动化和智能化水平。本文的目的是通过详细介绍该案例的方法和成功，展示机械臂具身智能体的实际应用。 产品介绍myCobot 280 PimyCobot 280 Pi是一款6自由度的桌面型机械臂，主要的控制核心是Raspberry Pi 4B，辅助控制核心是ESP32，同时配备了 Ubuntu Mate prompt: (截取部分片段，以下是做中文的翻译） 你是我的机械臂助手，机械臂内置了一些函数，请你根据我的指令，以json形式输出要运行的对应函数和你给我的回复 【以下是所有内置函数介绍】机械臂位置归零 ，以至于机械臂能够去执行抓取。
2.2K11编辑于 2024-07-03- 来自专栏算法之名
ROS机械臂篇
</join> </robot> 对上图的机械臂来讲，分为大臂、小臂以及中间的关节。无论是大臂、小臂，我们都称为刚体连杆(links)，中间的关节称为joint。 URDF不仅可以对机械臂进行建模，还可以对外接场景进行建模。比如上图中的桌子，它其实就是一个刚体部分，所以也是一个link。 抓取姿态是相对于相机的，而机器臂要达到相应的位置，需要通过手眼标定来完成。它会传递位姿的坐标系的坐标给机械臂，通过控制让机械臂到达这个坐标位置进行真实的抓取。 最后就是发送指令给机械臂，让机械臂去执行这条轨迹。 上图是move group跟用户和机器人的接口。首先它会获取ROS参数服务器中的一些参数。 假设我们的机械臂是6关节的，那么6个关节的角度确定了就可以确定整个机械臂的姿态。有了这个姿态就可以把每个关节的位姿发布出来。然后就是相机的输入，通过点云或者深度图传送给move group节点。
2.4K31编辑于 2023-10-16 FPGASoC控制机械臂
FPGA/SoC控制机械臂 机器人技术处于工业 4.0、人工智能和边缘革命的前沿。让我们看看如何创建 FPGA 控制的机器人手臂。
22810编辑于 2026-03-23- 来自专栏Pou光明
4_机械臂运动学基础向量空间
在了解机械臂正解推导的过程中，几个问题一直困扰着我： 1、为什么3*3矩阵可以描述姿态？矩阵更进一步的意义是什么？姿态是否有其他的描述方式，如果有是什么？ 2、机械臂法兰中心相对于基座的坐标，6个矩阵连乘的进一步意义？ 翻阅过一些材料，《机器人学导论》、《机器人学》(战强)、《机器人学》(蔡自兴，谢斌)，并未解惑。于是自己搜索一些材料，尝试学习。
43110编辑于 2024-01-23 - 来自专栏机器人网
机械臂的运动形式
3．关节型： 由动力型旋转关节和前、下两臂组成。关节型机器人以臂部各相邻部件的相对角位移为运动坐标。动作灵活，所占空间小，工作范围大，能在狭窄空间内饶过各种障碍物。
2.9K70发布于 2018-04-25 - 来自专栏具身小站
机械臂的刚性概念
振动 强度（Strength） 抵抗塑性变形/破坏 断裂/屈服 → 灾难性失效 硬度（Hardness） 抵抗表面局部压入 磨损/点蚀 → 寿命降低 刚度不足 ≠ 断裂，而是 变形导致功能失效，这是机械臂设计中最容易被低估的问题 ：剪切模量 J：极惯性矩（圆截面常用） 关键参数——截面惯性矩 I： 截面形状 I（抗弯） 特点 实心圆 πd⁴/64 均匀但材料利用率低 空心圆管 π(d⁴ - dᵢ⁴)/64 同质量下 I 最大，机械臂首选 这就是为什么机械臂关节轴通常做成 薄壁管 而非实心棒。 2. 机械臂需要在足够刚和适当柔顺之间取平衡。 机械臂场景的具体影响 关节刚性问题 后果 典型案例 J1/J2 臂刚度不足 悬臂末端变形大，重复定位差 大负载 SCARA 末端偏摆 关节轴扭转刚度不足 响应滞后，PID 振荡 高速拾放时末端抖动 末端执行器安装刚度不足
31310编辑于 2026-05-09 - 来自专栏LeRobot
LeRobot 机械臂操作教程
本教程基于 Linux 环境编写，假设用户已完成环境配置、机械臂组装与校准工作。教程中将 Leader 称为主臂，Follower 称为从臂。 遥控操作完成主从臂校准后，可以通过以下脚本控制主臂遥控从臂，同时显示相机画面和电机信息：python -m lerobot.teleoperate \ --robot.type=so101_follower teleop.port=/dev/ttyACM0 \ --teleop.id=leader \ --display_data=true参数说明：robot.id 和 teleop.id：应与校准时提供的机械臂唯一 config_path=outputs/train/act_so101_test/checkpoints/last/pretrained_model/train_config.json \ --resume=true4.
1.4K10编辑于 2025-07-14 - 来自专栏具身小站
SCARA机械臂基本特性
柔顺性 平面刚性：X-Y平面内具有高刚度，能抵抗平面内的力和力矩 轴向柔顺：Z轴方向（垂直方向）具有可控制的柔顺性 设计原理：通过特定的机械结构实现不同方向的不同刚度特性 b. 运动特性 最大速度：1-10 m/s 重复定位精度：±0.005-0.02mm 循环时间：0.3-1秒 负载能力：通常3-50kg（标准工业型） 占地面积小：相比同等工作范围的机械臂 平面运动为主：主要运动在水平面内
47510编辑于 2026-01-27 - 来自专栏Pou光明
10_机械臂运动学_机械臂C++逆解——2023
某机械臂改进DH参数表： 机械臂正运动学连杆变换通式： 其中si代表sin(θi),ci代表cos(θi) sij代表sin(θi-θj),cij代表cos(θi-θj) sijk代表sin(θi-θj 只要两个旋转关节轴平行就可以这样处理，则： 则： 上式构成了机械臂的运动学方程。它们说明如何计算机器人坐标系{6}相对于坐标系{0}的位姿。上述方程式是机械臂全部运动学分析的基本方程。 根据(9)(10)与公式(5),得θ23值 则，根据θ234 θ4 = θ234 - θ23 θ3 = θ23 - θ2 不产生额外解。 ((th3)*ARC_TO_DEG) << std::endl; std::cout << "joint4 ori:>>> " << ((th4)*ARC_TO_DEG) << std::endl >>> " << ((th4+M_PI/2)*ARC_TO_DEG) << std::endl;
97810编辑于 2024-02-22 - 来自专栏算法之名
机械臂运动学整理
空间中的刚体，要描述其状态一般需要6个参数，3个平动参数，3个转动参数，分别对应着世界直角坐标系的三个轴X,Y,Z。
74620编辑于 2023-10-16 - 来自专栏机器人技术与系统Robot
机械臂驱动结构简析
机械臂是由多个电机驱动，常见的工业机械臂大多数具有六个自由度，由六个直流伺服电机驱动，是一个多变量的复杂对象。本节以机械臂的结构作为出发点，进行分析。 控制器将控制信号传送到驱动器，驱动器再控制机械臂关节和连杆的运动，控制机械臂的本质是控制驱动器。按驱动器不同，工业机械臂主要分为以下三种：液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动。 image.png 以上三种驱动方式中，由于电气驱动式机械臂较其他驱动方式，控制性能好、控制精度高、使用可靠、维护简单，且适用于所有尺寸的机械臂，因而电气驱动式机械臂是目前使用得最多的一种机械臂。 机械臂的平移或转动是由电机控制关节的位移或转角，本质上来看，机械臂运动控制中最为重要的是，各个关节电机的协调控制，接下来将阐述机械臂与直流伺服电机之间的关系。 需要注意的是，为了满足机械臂快速响应、精度高的要求，伺服电机的转动力矩要大，转动惯量要小。但是如果电机选型与机械臂不匹配，不仅会增加机械臂的成本，还会影响机械臂的性能，因此，需要合理选型。
11.1K2615发布于 2021-03-14 - 来自专栏CreateAMind
实时精准控制机械臂AGIagent
AGI agent 通过贝叶斯推理自由能目标函数，进行实时推理并完美解决pendulum任务环境；追踪目标能力极强
40010编辑于 2023-11-30 - 来自专栏具身小站
机械臂标定指南（手眼标定）
概述 标定的目的，是求解相机与机械臂基座（或末端）之间固定的变换关系，是视觉引导机器人作业的基石，精准的标定是解决误差的前提。 ③ 运动采集 手动控制机械臂，使末端标定板在相机视野内做大幅度平动和转动。 运动不充分会导致解算失败。 ④ 同步记录 在每个位姿，同步记录：1. 机械臂末端位姿 (T_base_flange)2. ⑨ 最终验证 将标定结果写入系统，让机械臂指向一个固定物理点，对比理论位置与实际位置。 理论必须经实际场景验证。 3. 可以将机械臂、相机、标定物回归到标定时的初始状态，进行一次快速验证，确认是否有物理位移。 数据采集不当： 运动不充分：机械臂只做了小范围平移，没有充分改变标定板的俯仰、偏航、滚转角度。 控制机械臂带动标定板，在相机视野内进行至少20组大幅度的、不同方向的平动和旋转。
2.1K10编辑于 2026-02-04 机械臂贴身小秘书，PROFINET转Modbus助力上位机对接KUKA机械臂
机械臂贴身小秘书，PROFINET转Modbus助力上位机对接KUKA机械臂近年来，机械臂越来越高频的出现在社会生活和公众视线中。 诸如工业装配车间，自动采集口鼻拭子做核酸检测……在某车间，中控室的上位机软件操控机械臂作业，上位机支持Modbus协议；KUKA机械臂作为PROFINET主站，两者之间采用不同的通讯协议，如何通过上位机控制和采集 KUKA机械臂成为该项目的难点。 由配置软件完成PROFINET-IO和串口数据的映射，通过网关完成PROFINET-IO网络数据和串口网络数据交换KUKA机械臂上配置软件包，在WorkVisual上配置机械臂为PROFINET主站加载 WL-ABC3010的xml文件组态映射区调试上位机软件该项目使用北京稳联技术提供的PROFINET转Modbus RTU网关WL-ABC3010简单快速的打通了KUKA机械臂与上位机软件的通讯壁垒，实现了对机械臂精准的操控和位置信息读取反馈
30510编辑于 2025-08-21- 来自专栏今日你学咗没
机械臂 强化学习 Demo
__init__()self.visualize=visualize#设置需要控制的关节索引self.jnt_name=["joint1","joint2","joint3","joint4","joint5 ","joint6"]#设置随机目标点的生成空间与piper机械臂的工作空间self.workspace={'x':[-0.5,1.5],'y':[-0.8,0.8],'z':[0.05,0.5]}#设置环境的设备 2.61,2.61],[0,3.14],[-2.7,0],[-1.83,1.83],[-1.22,1.22],[-1.57,1.57]],device=self.tensor_device)#piper机械臂关节的 self.scene.add_entity(gs.morphs.MJCF(file='xml/agilex_piper/piper.xml'),)#构建场景self.scene.build()#初始姿态是piper机械臂的默认姿态 self.tensor_device)self.goal_threshold=0.005设计奖励函数展开代码语言：PythonAI代码解释defcalc_reward(self,action,obs):#计算机械臂关节与目标位置的距离
25410编辑于 2026-01-21 - 来自专栏全栈程序员必看
关于机械臂的模仿学习
框架 4.大会/论坛 5.相关论文 1. 关键词 模仿学习：Imitation learning 2. 团队说，系统可以直接部署在云端或者PC端 (如谷歌云、AWS、Azure) ，轻而易举，只需4层： 第一层，从配置器 (Provisioner) 开始，保障各个云平台的可复现性。 surreal.stanford.edu/ 论文 SURREAL: Open-Source Reinforcement Learning Framework and Robot Manipulation Benchmark ---- 4.
96910编辑于 2022-10-02 - 来自专栏Pou光明
4_机械臂位姿求逆理论及代码计算
poseInverse(cur_pose); //结果：0.118611 -0.576932 -0.273097 -3.082975 -0.852550 1.539719 2、位姿逆变换 1>UR机械臂脚本手册 一个直接求逆的方式是将4×4齐次变换求逆。但是，这样做就不能充分利用变换的性质。容易看出比较简单的方法是利用变换的性质求逆。 为了求 ，必须由 和 求出 和 。
63410编辑于 2024-06-17 - 来自专栏机器人技术与系统Robot
柔性机械臂：控制算法介绍
柔性机械臂的运动控制 具体定义 被动控制 被动控制通过选用各种耗能或储能材料优化设计柔性机械臂的结构，从而达到降低机械臂的弹性振动的目的。 4 变结构控制 变结构控制本质上属于开关控制，在滑动模曲面上，系统达到平衡位置后并未稳定在零状态，而是在零位置附近不断地来回切换，因此该过程中会产生抖振现象。 利用机械臂逆动力学方法和线性二次型(LQ)最优控制方法研究刚柔性耦合机械臂的轨迹跟踪控制残余振动的抑制问题。 4 输入整形 输入整形法具有开环控制简单易用、能与输入信号实时作用等特点，使其在90年代后期逐渐成为机器人振动控制领域内的研究热点之一，常被用于柔性系统振动的抑制。 为实现机械臂的振动抑制设计了ZVDD和SNA-ZVDD输入整形器，后者用于改善机械臂的鲁棒性提高系统响应速度。
7.5K6239发布于 2020-09-28
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