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抓粉丝抓螃蟹抓洗发水……这款国产软体机械手火了
这两天，一个中国研发的气动软体机器人夹具备受关注 大家看一下下面这张图 抓取仙人掌（看着都疼） ↓↓ 传统夹持装置与抓持对象之间一般是刚性接触 难以实现对易碎物品的抓取 如果设计出一款柔性抓持器 单一爪手即可以抓取不同尺寸 德国费斯托吸取式气动机械手 ↓↓ 北京软体机器人的目标是将智能自动化引入了传统机械爪手难以适用的抓持目标不统一的领域。抓取易损、易碎的不同物体。 下面看一个升级后的软体机械手视频 ↓↓ 最可喜的是 这种气动机械夹具完全可以用在自动化生产线上 重复定位精度达0.1mm 可实现对物品准确无误的抓放 抓取洗发水包装 ↓↓ 这种夹爪采用通用连接法兰的设计 抓持部件设计一体成型，极大降低故障率。维护上不需繁复的定期保养，只需卸下来用水冲洗即可。 这种气动软体机械手夹具已经申请了专利，并开始投入生产应用，祝贺这家中国公司，希望在以后的若干年能看到生产线上忙碌着更多中国研发的机械手。。。
1.1K50发布于 2018-04-25 - 来自专栏大数据文摘
机械手超越人类触感？MIT最新研究让机械手轻轻一抓就能识别物体
大数据文摘授权转载自机器人大讲堂 如果和机械手一起玩“摸箱子”游戏，你有信心能赢么？ 先别盲目自信，论谁更会“摸”，机械手说不定更胜一筹，因为它的「类人触感技术」最近又又又进化了！ 这让机械手的触觉感知显得有些“迟钝”。 相比之下，MIT的机械手具有极高的敏感度，那它到底是怎么做到的？ 这里的摄像头并不是让机械手去“看”物体，而是利用彩色 LED 从内部照亮皮肤，相机来捕捉物体的大致轮廓图像。 当图像的照明轮廓出现在皮肤上时，一种算法执行反向计算将轮廓映射到所抓物体的表面上。 意外收获——皱纹让硅胶皮肤寿命更长 机械手的设计过程也并不是那么顺利的，在对机械手进行测试时，研发团队发现：机械手的硅胶皮肤会随着时间的推移从表面剥落。 但同时，他们还有个意外收获——添加皱纹可以增加机械手寿命！
72230编辑于 2023-05-15 玩转青花瓷Charles抓包神器教程(6)-Charles安卓手机抓包
开始时间：13:18 结束时间：19:41 耗时：6小时 受益：下载1个视频 功能说明 原文： Charles is an HTTP proxy / HTTP monitor / Reverse Proxy 2.环境准备 Charles如果想要实现手机抓包，需要先满足下面 3 个条件： （1）电脑上安装有Charles抓包工具。 www.charlesproxy.com/documentation/using-charles/ssl-certificates/ 【尝试3】 https://www.jianshu.com/p/3b4cd6fdd8a9 2401_86458810/article/details/140810324 官网地址： https://mumu.163.com/help/20240814/40912_1174291.html 【尝试6】 ok https://mumu.163.com/help/20220721/35047_730476.html [尝试6] abd命令 https://blog.csdn.net/qq_42095701
3.3K11编辑于 2025-04-11- 来自专栏从零开始学自动化测试
Fiddler抓包6-get请求（url详解）
前言 上一篇介绍了Composer的功能Fiddler抓包5-接口测试（Composer），可以模拟get和post请求，get请求有些是带参数的，这种比较容易，直接放到url地址栏就行。 wd=上海悠悠博客园"这个url请求的抓包为例 ? 2.那么一个完整的url地址，基本格式如下： https://host:port/path? 问号后面的是请求参数，格式：xxx=aaa，如图4区域就是请求参数 --&：多个参数用&符号连接 三、请求参数（params） 1.在url里面请求参数一般叫params，但是我们在fiddler抓包工具看到的参数是 四、UrlEncode编码 1.如果url地址的参数带有中文的，一般在url里面会是这样的，如第二点里的wd=%E4%B8%8A%E6%B5%B7%E6%...
2.8K50发布于 2018-04-08 - 来自专栏新智元
北大全新「机械手」算法：辅助花式抓杯子，GTX 1650实现150fps推断｜NeurIPS 2023
论文地址：https://arxiv.org/abs/2309.06038 项目主页：https://sites.google.com/view/graspgf 有了这个机械手，只要动动手腕，机械手就能按照人类想要的方式抓起物体 机械手如何明白人类的想法？ 北大董豪团队提出将人类的想法分解成两个部分： 1. 如何抓: 考虑到人类和物体当前的相对姿势，机械手应该如何抓取物体？ 2. 何时抓: 机械手应该根据用户历史运动轨在何时、以什么速度执行抓取动作？ 如何抓？ 通过结合残差策略，模型能够通过残差策略学习到的「何时抓」更好地实现原始策略学习到的「如何抓」。 简单的奖励函数 该方法在奖励函数的设置上不需要过多的human design，因为原始动作已经提供了一个比较好的「如何抓」的引导，在训练强化学习模型时，除了给定成功抓取和抓取后的高度变化奖励，仅仅只需要一个奖励函数去鼓励机械手跟随原始动作即可
41920编辑于 2023-11-19 - 来自专栏北京宏哥
《熬夜整理》保姆级系列教程-玩转Wireshark抓包神器教程(6)-Wireshark抓包界面详解
但是很多初学者还会碰到一个难题，就是感觉wireshark抓包界面上也是同样的问题很多东西不懂怎么看。其实还是挺明了的宏哥今天就单独写一篇对其抓包界面进行详细地介绍和讲解一下。 2.Wireshak抓包界面概览 通过上一篇我们知道如何使Wireshark处于抓包状态，进行抓包。 OSI的7层从上到下分别是 7 应用层 6 表示层 5 会话层 4 传输层 3 网络层 2 数据链路层 1 物理层 ；其中高层（即7、6、5、4层）定义了应用程序的功能，下面3层（即3、2、1层）主要面向通过网络的端到端 3.2OSI和封包详细信息的对应 下面跟随宏哥一起来看一下，Wireshark抓包查看网络请求封包中的每一个字段所对应的OSI。 以 HTTP 协议数据包为例，了解该数据包的层次结构。 （视图-->着色规则）如下图所示： 5.小结 好了，今天主要是关于Wireshark抓包界面详解。到此宏哥就将Wireshark抓包界面讲解和分享完了，是不是很简单了。今天时间也不早了，就到这里！
2.2K31编辑于 2024-09-14 - 来自专栏WireShark教程
《熬夜整理》保姆级系列教程-玩转Wireshark抓包神器教程(6)-Wireshark抓包界面详解
但是很多初学者还会碰到一个难题，就是感觉wireshark抓包界面上也是同样的问题很多东西不懂怎么看。其实还是挺明了的宏哥今天就单独写一篇对其抓包界面进行详细地介绍和讲解一下。 2.Wireshak抓包界面概览通过上一篇我们知道如何使Wireshark处于抓包状态，进行抓包。 OSI的7层从上到下分别是 7 应用层 6 表示层 5 会话层 4 传输层 3 网络层 2 数据链路层 1 物理层 ；其中高层（即7、6、5、4层）定义了应用程序的功能，下面3层（即3、2、1层）主要面向通过网络的端到端 3.2OSI和封包详细信息的对应 下面跟随宏哥一起来看一下，Wireshark抓包查看网络请求封包中的每一个字段所对应的OSI。 以 HTTP 协议数据包为例，了解该数据包的层次结构。 （视图-->着色规则）如下图所示：5.小结 好了，今天主要是关于Wireshark抓包界面详解。到此宏哥就将Wireshark抓包界面讲解和分享完了，是不是很简单了。今天时间也不早了，就到这里！
1.8K21编辑于 2024-06-28 - 来自专栏北京宏哥
《爆肝整理》保姆级系列教程-玩转Charles抓包神器教程(6)-Charles安卓手机抓包大揭秘
2.环境准备 Charles如果想要实现手机抓包，需要先满足下面 3 个条件： （1）电脑上安装有Charles抓包工具。 如下图所示： 4.证书存储位置选择‘将所有的证书都放入下列存储’，然后点击证书存储后的“浏览”，证书存储选择“受信任的根证书颁发机构”，点击“确定”，如下图所示： 5.点击“下一步”，如下图所示： 6. 按要求设置一个手机密码，自己设置一个，记住密码就行，最后不用了去系统-安全-密码中去掉即可，如下图所示： 6.完成锁屏密码后，提示证书已安装，证书安装成功后，如果你的手机系统没有设置密码或者锁屏图案， 如下图所示： 7.证书安装好后，查看已信任证书：具体位置在【设置--->安全--->信任的凭据--->用户】，如下图所示： 6.开始Android抓包 通过前边的配置，我们现在可以开始抓安卓手机的https 而且这里介绍的和Fiddler抓包安卓手机的设置也基本一致，种种原因这里又啰嗦水了一遍。凑合看吧。
14.9K52编辑于 2023-03-01 - 来自专栏安恒信息
车俊书记：抓网络安全就是抓稳定 抓信息化就是抓发展
各级党委要按照十九大提出的建设网络强国、数字中国、智慧社会的决策部署，高度重视网信工作，牢固树立抓网络安全就是抓稳定、抓信息化就是抓发展的理念，亲自抓、带头抓，确保抓好抓实抓到位。
81150发布于 2018-04-09 EtherNet/IP转EtherCAT网关，让罗克韦尔PLC直接操控机械臂
EtherNet/IP转EtherCAT网关，让罗克韦尔PLC直接操控机械臂中秋佳节将至，某知名月饼厂的搬运车间却曾面临一项棘手难题：罗克韦尔PLC控制的输送系统与高效机械手臂之间因协议不同无法协同工作 硬件连接：罗克韦尔CompactLogix PLC的网口接入网关EtherNet/IP端，机械手臂控制器接入EtherCAT端；2. 二、调试过程中的挑战与解决方案调试初期出现机械手臂动作延迟，经排查发现网关的PDO（过程数据对象）配置未匹配机械手臂的伺服驱动参数。 通过以下措施实现优化：- 使用Wireshark抓包分析EtherNet/IP数据流，调整CIP连接超时时间为500ms；- 在EtherCAT段启用DC同步补偿，将抖动控制在100ns以内；- 针对月饼礼盒重量差异 ，每日可快速切换莲蓉、五仁等6种礼盒规格。
19510编辑于 2025-09-15- 来自专栏机器人网
六轴机械手臂有哪些奇异点？
Figure: 6-Axis Robot 当机械手臂进行直线运动模式(Linear Mode)，系统并未事先计算好过程中的手臂姿态(Configuration)，倘若在运动过程中遇到奇异点，会造成机械手臂卡住或跳错误 预先将要通过的奇异点标示出来，且机械手臂各路径均设定为等速运动，以方便辨别比较奇异点对机械手臂运动之影响。 (腕关节奇异点)： 当第4轴与第6轴共线，会造成系统尝试著将第4轴与第6轴瞬间旋转180度。 2.Shoulder Singularity (肩关节奇异点)： 当第1轴与腕关节中心C点(第5轴与第6轴之交点)共线，会造成系统尝试将第1轴与第4轴瞬间旋转180度。 此类型有个特殊的情况，当第1轴与腕关节中心共线，且与第6轴共线时，会造成系统尝试第1轴与第6轴瞬间旋转180度，称之为Alignment Singularity (对齐奇异点)。 ?
5.3K90发布于 2018-04-25 - 来自专栏全栈程序员必看
linux系统抓包工具_kali 抓包
在使用ECS服务器时，发现网络流量异常，或者发现服务器有异常向外发包行为，可使用抓包工具抓取网络流量包，分析流量包的特征，看看这些流量包来自哪里，或者发向哪里了。根据这些信息，可进一步诊断异常。 5) 取本机(192.168.0.1)和主机114.114.114.114之间的数据 #tcpdump -n -i eth0 host 192.168.0.1 and 114.114.114.114 6) 10) 从本机出去的数据包: #tcpdump -n -i eth0 src 192.168.0.1 or 192.168.23.121 11) 抓取udp数据包 #tcpdump udp 通过上述抓包命令
4.8K20编辑于 2022-09-25 - 来自专栏全栈程序员必看
linux抓本来端口包,Linux抓包
1、如果要抓eth0的包，命令格式如下： tcpdump -i eth0 -w /tmp/eth0.cap 2、如果要抓192.168.1.20的包，命令格式如下： tcpdump -i etho host 192.168.1.20 -w /tmp/temp.cap 3、如果要抓192.168.1.20的ICMP包，命令格式如下： tcpdump -i etho host 192.168.1.20 and port 10002 -w /tmp/port.cap 5、假如要抓vlan 1的包，命令格式如下： tcpdump -i eth0 port 80 and vlan 1 -w /tmp/vlan.cap 6、假如要抓pppoe的密码，命令格式如下： tcpdump -i eht0 pppoes -w /tmp/pppoe.cap 7、假如要抓eth0的包，抓到10000个包后退出，命令格式如下： tcpdump -i eth0 -c 10000 -w /tmp/temp.cap 8、在后台抓eth0在80端口的包，命令格式如下： nohup tcpdump -i eth0 port 80 -w /tmp/temp.cap
7K40编辑于 2022-11-04 - 来自专栏一猿小讲
抓包神器 Wireshark，帮你快速定位线上网络故障（6）
用 Wireshark 排查问题，和福尔摩斯侦探破案的思路是一致的，首先要尽量全的把网络包捕捉到（客户端、服务端都进行抓包，不放过任何一个细节），然后在网络包中寻找各种线索，再根据网络协议作出推理，接着刨去人为掩盖的证据 纸上得来终觉浅，绝知此事要躬行，有些传达不到的地方，还需要结合 Wireshark 抓包自行分析一番。
1.7K31发布于 2021-01-12 - 来自专栏机器人网
工业机器人的运行结构
手臂的结构、工作范围、灵活性以及抓重大小（即 臂力）和定位精度都直接影响机器人的工作性能，所以必须根据机器人的抓取重量、运动形 式、自由度数、运动速度以及定位精度的要求来设计手臂的结构形式。 按机械手手臂的运动形式分，有直线运动、回转运动和复合运动等不同的运动方式，对 应不同的机械手臂部的结构。 手臂的垂直伸缩运动由油缸3驱动，其特点是行程长、抓重大。 工件形状不规则时，为了防止产生较大的偏重力矩，可采用四根导向柱。这种结构多用于箱体加工线上。 ? 2. 手臂回转和俯仰运行机构 实现机械手回转运动的常见机构有叶片式回转缸、齿轮传动机构、链传达机构、连杆机 构等。 应当优先选择强度大而密度小的材料制作手臂，其中非金属材料有尼龙6、聚乙烯（PEH) 和碳素纤维等；金属材料以轻合金（特别是铝合金）为主
1.7K40发布于 2018-04-24 - 来自专栏全栈程序员必看
linux抓包教程_ubuntu抓包命令
linux抓捕网络包 jacky. 1650727278@@q.com tcpdump是linux命令行下常用的的一个抓包工具，记录一下平时常用的方式，测试机器系统是centos 7。 captured 0 packets received by filter 0 packets dropped by kernel [root@localhost ~]# linux使用tcpdump抓包示例 , "mcode":"", "api":"/ip4/127.0.0.1/tcp/5501", "peerid":"TmNKAc9eV912fxxK8Ge5ZXmB8VgxRREwh9c1swnwJaa6zB8
3.3K20编辑于 2022-11-07 - 来自专栏全栈程序员必看
wireshark抓包命令_wireshark ping抓包
大家好，又见面了，我是你们的朋友全栈君 wireshark抓包常用命令： 一、针对IP过滤 1）对源地址为192.168.0.1的包的过滤 ip.src == 192.168.0.1 2）对目的地址为192.168.0.1
2.8K30编辑于 2022-10-03 - 来自专栏ATYUN订阅号
谷歌的机械手AI新进展
在上周发表在arxiv.org的一篇论文中，他们声称，通过研究实验，已经能做到使一只机械手只用四个小时的真实数据训练就能操纵多个物体。
56330发布于 2019-10-10 用Isaac Lab玩转《 LeRobot 机械手臂训练》
本文要带着大家用 Isaac Lab 模拟 LeRobot 的 SO-101 机械手臂执行 “抓举积木” 的任务。 玩转LeRobot机械手臂这里我们需要使用 https://github.com/MuammerBay/isaac_so_arm101 资源来做示范，这是个结合 IsaacLab 与 LeRobot 的 SO-101 机械手臂项目，使用起来也很简单，我们只要下载这个项目到本地，然后训练模型后cd <与 IsaacLab 同级目录>git clone https://github.com/MuammerBay \ --checkpoint logs/rsl_rl/so_arm100_lift/<模型存放目录>/model_11999.pt好了，启动之后将手臂放大，应该就能看到桌上生成一个方形积木，然后机械手臂将其夹住再往上举起的动作
4K04编辑于 2025-08-20- 来自专栏FreeSWITCH中文社区
如何使用常用的抓包工具抓包
在排查信令协商和媒体丢包问题时，经常会用到抓包工具，本文就与大家分享下这些抓包工具的常用参数。 常用的抓包工具有： tcpdump ngrep sngrep 接下来就给大家分别介绍一下这些抓包工具的用法。 - tcpdump - tcpdump是老牌的抓包工具，适用场景非常广泛，安装也很简单基本都在官方的基础库内： # CentOS/Redhat/Fedora yum install -y tcpdump # 抓取eth0网卡上80端口的包，并且打印包中文本，同时转换换行符自动换行 ngrep -W byline -d eth0 port 80 - sngrep - sngrep是专门针对SIP协议的抓包
2.9K41编辑于 2023-02-28
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