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抓粉丝抓螃蟹抓洗发水……这款国产软体机械手火了
这两天，一个中国研发的气动软体机器人夹具备受关注 大家看一下下面这张图 抓取仙人掌（看着都疼） ↓↓ 传统夹持装置与抓持对象之间一般是刚性接触 难以实现对易碎物品的抓取 如果设计出一款柔性抓持器 单一爪手即可以抓取不同尺寸 德国费斯托吸取式气动机械手 ↓↓ 北京软体机器人的目标是将智能自动化引入了传统机械爪手难以适用的抓持目标不统一的领域。抓取易损、易碎的不同物体。 下面看一个升级后的软体机械手视频 ↓↓ 最可喜的是 这种气动机械夹具完全可以用在自动化生产线上 重复定位精度达0.1mm 可实现对物品准确无误的抓放 抓取洗发水包装 ↓↓ 这种夹爪采用通用连接法兰的设计 抓持部件设计一体成型，极大降低故障率。维护上不需繁复的定期保养，只需卸下来用水冲洗即可。 这种气动软体机械手夹具已经申请了专利，并开始投入生产应用，祝贺这家中国公司，希望在以后的若干年能看到生产线上忙碌着更多中国研发的机械手。。。
1.1K50发布于 2018-04-25 - 来自专栏大数据文摘
机械手超越人类触感？MIT最新研究让机械手轻轻一抓就能识别物体
大数据文摘授权转载自机器人大讲堂 如果和机械手一起玩“摸箱子”游戏，你有信心能赢么？ 先别盲目自信，论谁更会“摸”，机械手说不定更胜一筹，因为它的「类人触感技术」最近又又又进化了！ 这让机械手的触觉感知显得有些“迟钝”。 相比之下，MIT的机械手具有极高的敏感度，那它到底是怎么做到的？ 这里的摄像头并不是让机械手去“看”物体，而是利用彩色 LED 从内部照亮皮肤，相机来捕捉物体的大致轮廓图像。 当图像的照明轮廓出现在皮肤上时，一种算法执行反向计算将轮廓映射到所抓物体的表面上。 意外收获——皱纹让硅胶皮肤寿命更长 机械手的设计过程也并不是那么顺利的，在对机械手进行测试时，研发团队发现：机械手的硅胶皮肤会随着时间的推移从表面剥落。 但同时，他们还有个意外收获——添加皱纹可以增加机械手寿命！
72230编辑于 2023-05-15 - 来自专栏流柯技术学院
Charles抓包2-Charles抓包https请求
1.开启SSL代理 菜单，代理-->SSL代理设置 勾选启用SSL代理 在包括选项，添加主机：*，端口：443 确定保存 2.安装证书 菜单，帮助-->SSL代理-->安装Charles根证书 如下图
3.3K10发布于 2020-06-16 - 来自专栏从零开始学自动化测试
Fiddler抓包2-只抓APP的请求
2.记住这里的端口号：8888，后面会用到。 ? 二、查看电脑IP 1.打开cmd，输入：ipconfig,记住这个IPv4地址。 >>ipconfig ? 2.选择修改网络配置： 配置主机名：与主机电脑IP地址保持一致 端口号：8888 3.保存后就可以抓到来自手机的请求了。 ? 四、抓APP上的HTTPS请求 1.如果app都是http请求，是不需要安装证书，能直接抓到的，如果是https请求，这时候手机就需要下载证书了。 :抓所有的请求 ...from browsers only ：只抓浏览器的请求 ...from non-browsers only :只抓非浏览器的请求 ...from remote clients only :只抓远程客户端请求 ?
1.8K70发布于 2018-04-08 - 来自专栏新智元
北大全新「机械手」算法：辅助花式抓杯子，GTX 1650实现150fps推断｜NeurIPS 2023
论文地址：https://arxiv.org/abs/2309.06038 项目主页：https://sites.google.com/view/graspgf 有了这个机械手，只要动动手腕，机械手就能按照人类想要的方式抓起物体 机械手如何明白人类的想法？ 北大董豪团队提出将人类的想法分解成两个部分： 1. 如何抓: 考虑到人类和物体当前的相对姿势，机械手应该如何抓取物体？ 2. 何时抓: 机械手应该根据用户历史运动轨在何时、以什么速度执行抓取动作？ 如何抓？ 通过结合残差策略，模型能够通过残差策略学习到的「何时抓」更好地实现原始策略学习到的「如何抓」。 简单的奖励函数 该方法在奖励函数的设置上不需要过多的human design，因为原始动作已经提供了一个比较好的「如何抓」的引导，在训练强化学习模型时，除了给定成功抓取和抓取后的高度变化奖励，仅仅只需要一个奖励函数去鼓励机械手跟随原始动作即可
41920编辑于 2023-11-19 - 来自专栏Python小屋
Python编写人机对战小游戏（抓狐狸）（2）
封面图片：《中学生可以这样学Python》，董付国、应根球著，清华大学出版社 =========== 很久很久以前，在公众号里推送过一个抓狐狸游戏，详见Python编写人机对战小游戏（抓小狐狸），还有免费视频可以看微课 |中学生可以这样学Python（例4.6）：抓小狐狸游戏，今天再给出另一个版本的实现。 在下面的代码中，直接使用整型变量表示狐狸当前位置，如果打开的洞口与狐狸当前位置相同就抓住了，否则就等明天再抓，同时表示狐狸当前位置的变量加1或减1，表示跳到隔壁的洞里。 ? 运行和试玩： ?
2.1K50发布于 2019-06-04 - 来自专栏钟意博客
什么是抓包2-网络抓包调试-Http传输请求头响应头介绍
---- 抓包-Packet capture 网球HttpCatcher教程 给大家继续介绍网络抓包，介绍HttpCatcher网球抓包教程-Thor抓包教程，Http详细的请求头、响应头、响应消息体介绍 ---- 上期什么是抓包？发布后得到不错反馈，这次我们继续介绍抓包。 首先看一下今天介绍的主要内容 1.抓包知识 2.超文本传输 3.请求头、响应头具体介绍 4.通过网球抓包修改请求头和响应消息体 抓包 抓包（packet capture）就是将网络传输发送与接收的数据包进行截获 那么抓包可以对这些传输数据包进行截获、重发、编辑、转存等操作，所以抓包抓的就是数据传输中的数据包 HTTP传输 HTTP传输（超文本传输）过程是什么？ 你阅读上期文章：什么是抓包？时发生了什么事？ 客户端会向服务器发出请求，当然请求也不是随便发送的，在HTTP请求报文中，报文由3个部分组成（请求行+请求头+请求体） 为了更加详细介绍，我们用网球来抓包看看，抓到的内容 网球教程 1.打开HttpCatcher网球 2.
2.8K50发布于 2021-10-11 - 来自专栏Java学习123
fiddler2抓包工具使用图文教程
二、fiddler的下载与安装： 1、下载fiddler2汉化版软件，下载地址：http://www.cr173.com/soft/42248.html 2、下载完成后，解压文件，然后点击"Fiddler.exe 图一：设置浏览器代理 2、使用fiddler捕获HTTPS会话： 默认情况下，fiddler是不会捕获https会话的，所以需要自行设置一下。 2、在QuickExec命令行中输入："bpuafter 网址/会话名"，这种方法是中断某一具体的会话，如果想消除命令的话，在命令行中输入"bpuafter"。 2）在弹出的新窗口中输入你要查询会话，点击"find session"按钮之后，你就会发现查询到的会话会用黄色标注出来。 ? 图十：寻找会话—填写会话关键词 ? 图十二：捕获localhost的网站 2）在hosts文件中加入127.0.0.1 localsite这样也可以被捕获到。
4.5K60发布于 2018-05-16 - 来自专栏从零开始学自动化测试
uiautomator2+python自动化测试2-抓元素利器weditor
页面元素抓取 定位元素 定位元素的方法支持uiautomator的定位方法，也可以支持xpath和坐标定位 1.可以查看元素的resourceId属性 2.自动生成xpath定位方法 3.支持坐标点击，
4.8K10发布于 2019-07-19 - 来自专栏安恒信息
车俊书记：抓网络安全就是抓稳定 抓信息化就是抓发展
各级党委要按照十九大提出的建设网络强国、数字中国、智慧社会的决策部署，高度重视网信工作，牢固树立抓网络安全就是抓稳定、抓信息化就是抓发展的理念，亲自抓、带头抓，确保抓好抓实抓到位。
81150发布于 2018-04-09 - 来自专栏流媒体音视频
Wireshark 实用篇2：Wireshark 抓包常用过滤命令
目录前言 正文一、根据 IP 地址过滤二、根据端口过滤三、根据协议过滤四、根据 Payload Type 条件过滤五、根据组合条件过滤六、实例分析前言 使用 Wireshark 工具进行网络抓包属于研发人员的基础技能 今天就来先了解一下 Wireshark 常用的抓包过滤命令。 Wireshark 版本是*一、根据 IP 地址过滤case 1、筛选出源 IP 或者目的 IP 地址是 192.168.3.77 的全部数据包过滤命令： ip.addr == 192.168.3.77 case 2、 192.168.1.114 二、根据端口过滤case 1、根据 TCP 端口筛选数据包，包括源端口和目的端口过滤命令： tcp.port == 80 case 2、 case 2、筛选出 http 协议中的 POST 请求的数据包过滤命令： http.request.method == POST 注意：POST 一定要大写！
47.9K59编辑于 2024-05-12 - 来自专栏Python 自动化
实用 | 盘点抓包修改响应结果的 2 种方式！
在工作中，我们经常需要针对某个接口修改其响应值，以此改变 App 或浏览器实际的渲染结果 本篇文章将以 Charles + Chrome 浏览器为例，讲解修改响应结果常用的 2 种方式 1. 具体步骤如下： 1-1 打开 Charles 并选中 Windows Proxy Windows Proxy 相当于开启整个系统通过 Charles 作为代理，所以能正常抓取浏览器的数据包 1-2 抓包并对目标接口开启断点 正常利用 Charles 进行抓包，选中目标接口（以登录接口为例），右键开启断点 1-3 再次调用接口，修改响应值 再次抓取到登录接口时，Charles 会在请求、响应时断点展示 请求头、请求体、响应头、响应体 」进行二次编辑 在编辑窗口修改响应结果后，点击右下角的「 Execute 」按钮就可以将修改后的结果返回给前端进行渲染 这样，就完成了针对某个接口响应结果的修改 2. 1 正常抓包并保存响应值并进行二次编辑 使用 Charles 正常抓包，右键选择登录接口将响应数据以 JSON 格式保存到本地，然后对响应结果文件进行二次编辑 2-2 查看同接口OPTIONS 请求方式的响应头
2K20编辑于 2022-12-29 - 来自专栏机器人网
六轴机械手臂有哪些奇异点？
机械手臂的奇异点，依发生的原因可概括为两大类： 1. 内部马达可运作范围的极限位置： 2. 正向运动学 (Forward Kinematics)： 2. 2.Shoulder Singularity (肩关节奇异点)： 当第1轴与腕关节中心C点(第5轴与第6轴之交点)共线，会造成系统尝试将第1轴与第4轴瞬间旋转180度。 Figure: Alignment Singularity 3.Elbow Singularity (肘关节奇异点)： 当腕关节中心C点与第2轴、第3轴共平面时，会造成肘关节卡住，像是被锁住一般，无法再移动 2. 修改MOVEL指令为MOVEJ指令，在非必须以直线运动的工作需求下，使用关节运动取代直线运动，以MOVEJ指令可使机械手臂自主调整姿态避免运行至奇异点附近。
5.3K90发布于 2018-04-25 - 来自专栏全栈程序员必看
linux系统抓包工具_kali 抓包
在使用ECS服务器时，发现网络流量异常，或者发现服务器有异常向外发包行为，可使用抓包工具抓取网络流量包，分析流量包的特征，看看这些流量包来自哪里，或者发向哪里了。根据这些信息，可进一步诊断异常。 本文实验环境：CentOS release 6.5 (Final) 1.检查系统是否安装了tcpdump 2.若没有安装，可使用yum install -y tcpdump，本系统已预装了tcpdump 22 and tcp 2) 监听某个网卡 #tcpdump -i eth0 3)截取全部进入服务器的数据可以使用以下的格式 #tcpdump -n -i eth0 dst 192.168.0.1 4) 10) 从本机出去的数据包: #tcpdump -n -i eth0 src 192.168.0.1 or 192.168.23.121 11) 抓取udp数据包 #tcpdump udp 通过上述抓包命令
4.8K20编辑于 2022-09-25 - 来自专栏全栈程序员必看
linux抓本来端口包,Linux抓包
1、如果要抓eth0的包，命令格式如下： tcpdump -i eth0 -w /tmp/eth0.cap 2、如果要抓192.168.1.20的包，命令格式如下： tcpdump -i etho host 192.168.1.20 -w /tmp/temp.cap 3、如果要抓192.168.1.20的ICMP包，命令格式如下： tcpdump -i etho host 192.168.1.20 and port 10002 -w /tmp/port.cap 5、假如要抓vlan 1的包，命令格式如下： tcpdump -i eth0 port 80 and vlan 1 -w /tmp/vlan.cap 6、假如要抓pppoe的密码，命令格式如下： tcpdump -i eht0 pppoes -w /tmp/pppoe.cap 7、假如要抓eth0的包，抓到10000个包后退出，命令格式如下： tcpdump -i eth0 -c 10000 -w /tmp/temp.cap 8、在后台抓eth0在80端口的包，命令格式如下： nohup tcpdump -i eth0 port 80 -w /tmp/temp.cap
7K40编辑于 2022-11-04 - 来自专栏全栈程序员必看
linux抓包教程_ubuntu抓包命令
linux抓捕网络包 jacky. 1650727278@@q.com tcpdump是linux命令行下常用的的一个抓包工具，记录一下平时常用的方式，测试机器系统是centos 7。 captured 0 packets received by filter 0 packets dropped by kernel [root@localhost ~]# linux使用tcpdump抓包示例 :"/ip4/127.0.0.1/tcp/5501", "peerid":"TmNKAc9eV912fxxK8Ge5ZXmB8VgxRREwh9c1swnwJaa6zB8", "err":0} ^C 2 packets captured 2 packets received by filter 0 packets dropped by kernel [root@localhost ~]# 上例是用来监听主机的
3.3K20编辑于 2022-11-07 - 来自专栏全栈程序员必看
wireshark抓包命令_wireshark ping抓包
大家好，又见面了，我是你们的朋友全栈君 wireshark抓包常用命令： 一、针对IP过滤 1）对源地址为192.168.0.1的包的过滤 ip.src == 192.168.0.1 2）对目的地址为192.168.0.1 的包的过滤 ip.dst == 192.168.0.1 3) 包括源和目的地址 ip.addr == 192.168.0.1 二、针对协议的过滤 1）捕获某些协议的数据包 http or telnet 2） tcp 三、针对端口的过滤 1）捕获某一端口的数据包 tcp.port == 80 / udp.port == 80 2）捕获多端口的数据包，可以使用and来连接 四、逻辑条件组合筛选 ||
2.8K30编辑于 2022-10-03 - 来自专栏ATYUN订阅号
谷歌的机械手AI新进展
在上周发表在arxiv.org的一篇论文中，他们声称，通过研究实验，已经能做到使一只机械手只用四个小时的真实数据训练就能操纵多个物体。
56230发布于 2019-10-10 用Isaac Lab玩转《 LeRobot 机械手臂训练》
本文要带着大家用 Isaac Lab 模拟 LeRobot 的 SO-101 机械手臂执行 “抓举积木” 的任务。 2. 玩转LeRobot机械手臂这里我们需要使用 https://github.com/MuammerBay/isaac_so_arm101 资源来做示范，这是个结合 IsaacLab 与 LeRobot 的 SO-101 机械手臂项目，使用起来也很简单，我们只要下载这个项目到本地，然后训练模型后cd <与 IsaacLab 同级目录>git clone https://github.com/MuammerBay 2. 执行模拟：最后就是要验收成果了。
4K04编辑于 2025-08-20EtherNet/IP转EtherCAT网关，让罗克韦尔PLC直接操控机械臂
EtherNet/IP转EtherCAT网关，让罗克韦尔PLC直接操控机械臂中秋佳节将至，某知名月饼厂的搬运车间却曾面临一项棘手难题：罗克韦尔PLC控制的输送系统与高效机械手臂之间因协议不同无法协同工作 硬件连接：罗克韦尔CompactLogix PLC的网口接入网关EtherNet/IP端，机械手臂控制器接入EtherCAT端；2. 协议映射：通过网关配置软件建立数据映射表，将PLC的输入输出点与机械手臂的控制地址关联；3. 参数优化：设置EtherCAT分布式时钟（DC）同步模式，将周期时间调整为2ms，确保运动控制精度。 二、调试过程中的挑战与解决方案调试初期出现机械手臂动作延迟，经排查发现网关的PDO（过程数据对象）配置未匹配机械手臂的伺服驱动参数。 通过以下措施实现优化：- 使用Wireshark抓包分析EtherNet/IP数据流，调整CIP连接超时时间为500ms；- 在EtherCAT段启用DC同步补偿，将抖动控制在100ns以内；- 针对月饼礼盒重量差异
19510编辑于 2025-09-15
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