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小米机器狗铁蛋资料整理 cyberdog ros2
ROS2机器狗平台中，开源做得很好的平台。 注意： main 18.04 devel 20.04 其中，devel使用ros2 galactic！非常赞！ 基本信息 铁蛋默认用户是mi, 密码为123 使用USB线连接Download接口, 可通过ssh mi@192.168.55.1连接铁蛋进行内部操作 软件架构 我们基于ROS 2实现了大部分的机器人应用 install-base 通用的部署方式 如果使用的是/opt/ros2/cyberdog路径进行编译, 且环境是铁蛋, 重启机器或服务即可部署完毕. 具体接口使用可参照Example_MotorCtrl.cpp，按如下步骤在实际机器人上部署运行。 /Example_MotorCtrl 3、铁蛋运控板交叉编译部署 为了能使编译的文件可以直接在机器人上运行，需要在部署交叉编译工具链的docker镜像环境下编译，具体步骤如下： $ docker run
4.7K30编辑于 2022-05-01 - 来自专栏机器视觉CV
机器学习 | 猫狗大战
建议阅读时长 8 分钟 前言 对于机器学习来说，数据的重要性无可厚非，大部分处理机器学习的问题都是在处理数据，包括数据的清洗，归一化等，好的数据质量能大大提高模型的预测性能 但是对与初学者来说，数据变得不那么重要 Keras 中有许多数据集，包括用来做二分类的 IMDB 数据集、多分类的路透社数据集、做回归的波士顿房价数据集等，而本文要介绍的是二分类的图片数据集，猫狗数据集，原始数据可以在 Kaggle 官网上进行下载 猫狗大战开始 机器学习的一般步骤是： 准备数据 数据预处理（检查数据、数据归一化、将数据转换成张量等） 建立模型 查看精度和损失 预测 保存模型 # 导入包 import os, shutil import 过拟合的原因主要是因为训练样本相对较少（猫狗各 2000 个） 结语 我在学习的过程中，发现使用 Keras 自带的样本迭代器来训练时速度很慢，主要原因是：每次训练的时候，时间大部分消耗在 CPU 读取数据上 ，而真正训练的时间并不是很长，之后会介绍几种方法，不仅能提升训练精度，也能让训练的时间可能的短，即使你没有 GPU 来加速 在本公众号回复 机器学习 即可获取猫狗大战的程序、数据集、模型、训练数据等！
1.9K20发布于 2019-07-15 - 来自专栏GPUS开发者
用Jetson NANO做个机器狗？
一提到四足机器狗，脑子里是不是就出现波士顿动力的Spot？ ? 今天讲述的是一个老外准备用Jetson NANO做一个四足机器人的故事。 ? 首先要解决的是四足机器人运动学的问题， 什么是运动学?机器人腿由3个伺服系统组成，从一个角度amin旋转到另一个角度amax。当我们知道了所有的三个角度，我们就可以确定腿的目标点。 他设计的机器狗是酱样子的： ? 也在电脑上做了模拟： ? 接下来就是要做个实体的四足机器狗了： ? 装个腿儿.... ? 这是身体： ? 组装： ? 它有一个16通道的PCA9685 i2c伺服驱动器连接，用来控制伺服。IMU (GY-521)也通过I2C连接，提供机器人的滚转角和俯仰角。OLED屏用于显示一些不错的输出。 ? 2个在前面，用于向前/向下。2个在底部(前/后)，以测量地面距离。 IMU MPU-6050用于测量俯仰、横摇和速度。偏航将被忽略，因为它漂移很快。 RPLidar A1 ——采用最便宜的激光雷达。
2.8K20发布于 2019-07-16 - 来自专栏机器人网
历时十年，山大机器人打造机器狗堪比谷歌大狗
谷歌旗下波士顿动力研发的机器狗BigDog自诞生以来,受到不少关注。在国内,山东大学也在研发一款类似BigDog的四足机器人。 山东大学机器人研究中心是在原山东大学自动化研究所的基础上,通过引进留学归国人员、国内和校内机器人和数控研究人才,于2003年建立起来的从事机器人及相关技术的研究机构,也是我国机器人研究和应用的重要单位。 历时近十年造出山东版“机器狗” 2006年左右,美国波士顿动力发布四足机器人BigDog视频,视频中美国大兵一脚踹向机器狗,机器狗通过几个灵活的交叉步调节,很快保持住了平衡。 但是“大狗”反应却非常灵活,这让包括柴汇在内的山大机器人研究中心团队,对液压系统的认知概念全都颠覆了。 机械狗上的高动态伺服压作动技术,已在其他一些领域得到应用。 ? 野外施工建设时可代替车辆搞运输 说到四足机械,中国历史上并非没有类似装置。
1.2K70发布于 2018-04-24 - 来自专栏机器之心
小米AI战略首次曝光，大模型开启测试，机器狗铁蛋2上线
除此之外，他还为我们分享了小米在尖端科技的最新探索，其中包括大模型和机器人这样的热门领域。 在四足机器人方向上，我们似乎已经很久没有看见这样级别的创新了。 昨天的发布会上，小米发布了 CyberDog 2 机器狗，达到了「接近于智能汽车」的程度。 两年前，小米的「铁蛋」机器狗作为 one more thing 登上舞台接受了人们的欢迎，第二代铁蛋有哪些进步？开发工程师们表示简而言之，它「更狗了」。 「机器狗的运动对于伺服电机的要求很高，需要小尺寸、精密的控制、反应速度和功率，一只狗要有 12 个伺服电机、减速器和相应的电控，而市场上的产品价格昂贵。」 雷军表示，开放的内容包括机器狗的结构图纸、系统代码、功能接口，还包括一套可视化的编程工具。
70730编辑于 2023-09-08 - 来自专栏喔家ArchiSelf
DuerOS 应用实战示例——机器狗DIY
整个实战是一个循序渐进的过程，不断返工才会极大地影响效率和心情，主要步骤如下： 选择一只机器狗，验证机器狗是否动作正常 为了简化流程，选择串口通信，实现电脑简单地控制机器狗 深入通信协议，丰富机器狗的动作 2.串口通信，电脑控制 为了简化开发的流程，这里选择了串口通信，目的是电脑通过串口通信来控制机器狗，为后面的语音控制奠定基础。 2.1 确定机器狗的串口端口 Xgo 是一个机器狗，那么串口端口在哪呢？ 小度直接控制机器狗 既然电脑可以控制机器狗， 再进一步，小度有屏音箱代替电脑完成与机器狗的连接，通过触摸屏是否可以同样控制机器狗呢？ adb shell 进入设备后， 依次执行 echo hello2 > /dev/ttyS2, echo hello1 > /dev/ttyS1, echo hellohello > /dev/ttyS0 5.3 联调，语音控制机器狗 首先，可以先不部署后台服务，由DuerOS 对已经设置的意图直接代理（参考DuerOS中的代理机制），测试步骤如下： 1）q= 打开技能调试模式 2）q= 打开随身机器狗
1.8K20编辑于 2022-06-24 - 来自专栏MixLab科技+设计实验室
python可编程机器狗来袭｜Mixlab机器人
#机器狗# 机器人技术飞速发展，扫地机器人、配送机器人等极大便利了我们的生活，还有不少功夫型机器人开始陆续登上网络热搜，把科幻片里才能见到的场景带到了我们身边。 国内产品 ↓ “功夫版” 机器狗：绝影Mini Lite —— 云深处科技（DeepRobotics） 国内出品的绝影 Mini Lite 会后空翻。 腾讯机器狗：Max 这是腾讯首个软硬件全自研的多模态四足机器人。 “机器狗Max” 采用了足式与轮式的结合，在不同的环境，可以切换不同的形态模式。 国外产品 ↓ 波士顿动力机器狗 Spot 2020年6月，波士顿动力机器狗 Spot 开始向公众开放，它能以每小时 3 英里的速度行走，攀爬地形，避开障碍物，能看到 360 度的画面，并能执行一些程序化的任务 —— 机器狗 Spot，开源SDK 波士顿动力为了配合销售这款机器狗产品，开源了 Spot 的 Python 脚本语言的 SDK。
2.6K20发布于 2021-03-25 - 来自专栏程序员的成长之路
4 年前端狗，2 年 CTO
，她男朋友建议我可以先考虑试试前端这个岗位，上手快并且我活泼的性格更适合设计相关的工作，回头想想，人生有时候不仅需要运气，更需要贵人点拨，于是当天下午回到住处便开始了为期 2 周的废寝忘食背书模式。 在工作2年左右，我发现自己在技术深度上很难有专业造诣的时候，我开始把眼光放的更长远，我不再把自己仅仅定位成一个前端工程师，而是会开始关心互联网的发展趋势与整体格局，关心产品从0到1诞生过程中的盈利模式， 很多类似的技术问题，我可能需要花费 2 天，而天分好的同事，只需要花费 1 天甚至更少，从这一点上，我越来越不认可自己的技术方向和优势。 在这种症状持续的 2 分钟时间里，我心里怕到了极点，想了许多许多，如果我猝死了，父母怎么办？外婆怎么办？我的事业怎么办？这个项目怎么办？ 大概 2 周后，这个上线的创业项目拿到了 200 多万的天使投资，这个就是促使我做出出来创业的重要原因吧，这也是我目前正在创业的项目。
64320发布于 2019-04-08 - 来自专栏程序员的成长之路
4 年前端狗，2 年 CTO
，她男朋友建议我可以先考虑试试前端这个岗位，上手快并且我活泼的性格更适合设计相关的工作，回头想想，人生有时候不仅需要运气，更需要贵人点拨，于是当天下午回到住处便开始了为期 2 周的废寝忘食背书模式。 在工作2年左右，我发现自己在技术深度上很难有专业造诣的时候，我开始把眼光放的更长远，我不再把自己仅仅定位成一个前端工程师，而是会开始关心互联网的发展趋势与整体格局，关心产品从0到1诞生过程中的盈利模式， 很多类似的技术问题，我可能需要花费 2 天，而天分好的同事，只需要花费 1 天甚至更少，从这一点上，我越来越不认可自己的技术方向和优势。 在这种症状持续的 2 分钟时间里，我心里怕到了极点，想了许多许多，如果我猝死了，父母怎么办？外婆怎么办？我的事业怎么办？这个项目怎么办？ 大概 2 周后，这个上线的创业项目拿到了 200 多万的天使投资，这个就是促使我做出出来创业的重要原因吧，这也是我目前正在创业的项目。
75830发布于 2019-04-23 - 来自专栏机器之心
机器狗不会游泳？加个「尾巴」就能游
机器之心报道 编辑：小舟 既然叫了机器「狗」，那它应该会游泳。 众所周知，狗狗是会游泳的，那机器狗呢？一只名为 Vision 60 Q-UGV 的机器狗表示，它可以。 Vision 60 也不是第一次引人注目了，上一次它还背着步枪当了回「杀手机器狗」。 作为一个仿生型机器人，四足机器人 Vision 60 比双足机器人更容易适应复杂地形。 该系统能够推动机器狗并进行加速，使用专用电源大约能全功率运行 35 分钟。之后，NAUT 可以通过机器狗自身内部电源的电力继续发挥作用。 就像之前 Vision 60 背着步枪被称为「杀手机器狗」一样，他的水陆两栖能力将用于什么场景仍然倍受关心。 据报道，美国空军已使用 Vision 60 机器狗在佛罗里达州廷德尔空军基地周围巡逻，因为 Vision 60 机器狗能够顺利穿过淤泥来监视周边环境。
46120编辑于 2022-06-16 - 来自专栏算法一只狗
七夕看狗：小米发布会机器狗CyberDog「铁蛋」正式亮相
2.身体构造 软件方面，小米主要使用了MIT的开源代码Mini Cheetah 以及 ROS 2的开源平台，在10个月的时间内，搭建出一套比较成熟的软件体系。 尽管基于的是开源代码，但是小米能够在短短时间内就造成一个较为完整的机器狗，确实不容易。 机器狗的难点在于硬件方面的控制。 机器狗的“心脏”：这次“铁蛋”采用了自研高性能伺服电机，让它能够适应不同复杂的地形 为了提升机器狗的感知能力，搭载了触摸传感器，光传感器等，同时搭载了深度摄像，超广角摄像机等 核心图像计算方面，采用了 3.当前机器狗的发展 在国外，波士顿的机械狗Spot作为第一款商用产品早已问世： 它可以通过简单的类似与“游戏手柄”的机器进行操作： 但其动则几十万的售价让普通家庭难以一睹其真面目。 国内也开始有厂商进入这个领域，比如“宇树科技机械狗A1”，售价1w： 南京蔚蓝科技阿尔法狗，售价2w6： 再到腾讯的MAX： 最后再到今天的小米机械狗，9999的价格，已经可以让很多机械狗发烧友动心了
1.3K20编辑于 2022-11-04 - 来自专栏镁客网
腾讯机器狗Jamoca：梅花桩，小case！
此前，因为强悍的平衡能力，“网红”机器人公司的Spot机器狗、双足机器人Alexa等产品可谓在圈内刷足存在感。 在过去很长一段时间内，国内多足机器人的研究在平衡能力上有所欠缺。 其中，最为令人印象深刻的是机器狗Jamoca，它可是走梅花桩的一把好手。 而提及多足机器人的发展，“商业化”的问题也是无可避免。当前，除了波士顿动力机器人的机器狗已经初步踏足商业化，其他的多足机器人的落地方向多是用作研究平台。 此外，除了机器狗Jamoca，腾讯还向我们展示了一款自平衡轮式移动机器人，也被称作“自平衡自行车”，是腾讯Robotics X实验室的首个整机自研机器人。 它在传统轮式移动机器人的基础上，增加了动量轮及其电机驱动系统，使得机器人可以在静止及行进状态下均保持平衡不倒。
96220发布于 2020-12-08 - 来自专栏云深之无迹
来自斯坦福的廉价机器狗.中
+SYSVINIT +UTMP +LIBCRYPTSETUP +GCRYPT +GNUTLS +ACL +XZ +LZ4 +SECCOMP +BLKID +ELFUTILS +KMOD +IDN2 -IDN +PCRE2 default-hierarchy=hybrid 这个是我机器上面的版本 ? 接下来是源码库和狗的库，我一直以为是小学生的意思 假如我们就以库引入的顺序作为其功能对最终的机器人的贡献，那对机器人最重要的就是姿态的控制了。 ? 姿态测量单元 ? 只有三个函数而已 ? 在开机后需要校准机器人。校准是运行机器人之前的必要步骤，因为还没有精确测量伺服臂如何相对于伺服输出轴固定。 这个文件是控制机器人动起来时的参数 ?
1.2K30发布于 2021-06-25 - 来自专栏智能相对论
不能管家的AI机器狗不是好宠物?
有了人工智能的“加持”，机器狗似乎变得比真实的狗狗更加“聪明”，能做到的事情也越来越多。 持续存在的孤独 日益增加的功能加上机器宠物“饲养”方便，越来越多人选择AI机器宠物作为陪伴。 与之相应的，市面上也开始出现越来越多不同类型的机器宠物产品。 Sony的电子机械宠物狗AIBO(Artificial Intelligence Robot)可说是机器宠物的“经典款”。 而波士顿动力的明星产品Spot Mini虽然是工业用的特种机器狗，并不具备情感交互功能，但最初也曾作为亚马逊CEO贝索斯的新“宠物”而走红。 ? 推出了全球首款去中心化AI家庭宠物机器狗“KODA”。与市场上的工业机器狗产品不同，KODA同时具备了实用性和情感互动的功能。 毕竟“宠物”和“管家”的作用不大一样，我们会期望AI管家操控扫地机器人帮忙维持家中整洁，却不会希望自己“养”的“狗”这么做。因为“打扫”与“宠物”的角色不符，这样一来，它就不再像狗了。
76020发布于 2021-03-03 - 来自专栏量子位
CMU机器狗，倒立下楼！发布即开源
讲真，机器狗的花活见得多了—— 但今天还是有被惊艳到。 但CMU的机器狗使用相同的基本方法同时实现了这两种任务，甚至还可以一边倒立一边下楼梯。 第三，对于跑酷操作来说（本研究重点），机器狗必须通过精确的“眼部肌肉”协调来自己决定前进方向，而非听从人类指挥。 比如连续过两个斜坡时，它需要以一个非常特定的角度跳上坡道，然后立即改变方向。 为了学会这些正确的方向，CMU使用MTS（Mixed Teacher Student）系统来教会机器狗。 其中，仅当预测方向接近真实值时才会被系统采纳。 具体而言，该系统分为两个阶段： 第一阶段，先利用RL学习一种移动策略，该过程可以访问一些特权信息，除了环境参数和扫描点（scandots）以外，CMU还为机器狗适当提供了一些标志点（waypoints）
56620编辑于 2023-10-02 - 来自专栏新智元
「机器杀手」来了！这只机器狗背上冲锋枪开始射击
机器人扫地、机器人刷碗…这些场景我们都已经司空见惯了，今天就给大家整点儿新鲜的——机器狗射击。 我们先来欣赏下这个视频。 视频中，一只波士顿动力公司风格的机器狗在雪景中用冲锋枪射击目标。 这种类型的机器狗曾以跳舞而闻名。但现在它「全副武装」配备上冲锋枪，这分明是一个「机器杀手」。 不过仔细观察一下，这个灵动的机器狗还是有些处理不到位的地方。 首先，它似乎不能很好地处理枪的后坐力。 但是这并不意味着Spetsnaz正在使用武装机器狗，因为几乎任何人都可以在不同的地方从网上购买类似的徽章。 机器狗上面装备的枪械也来自俄罗斯。 当机器狗四处巡逻并射击的时候，有时会在一辆有着三角门的装甲运兵车前面。这是一辆BDRM-2，也来自俄罗斯。 最后是该视频最初出现的账户。 3月21日，他发布了一张机器狗的照片。根据Facebook的翻译，他称这只狗为「天网」。 波士顿动力公司表示，它不会把它的狗卖给那些打算把它们作为武器的人。但这并不能阻止人们用它们做不好的事情。
85910编辑于 2022-07-26 - 来自专栏新智元
天才少年稚晖君首秀，官宣智元人形机器人！小米最强铁蛋2比狗更狗只卖12999
新智元报道 编辑：Aeneas 好困 【新智元导读】昨晚同时发生两件大事，雷军携比狗更狗的铁蛋2惊艳登场，稚晖君发出创业首秀预告，人形机器人「远征 A1」3天后亮相。 小米的这条新狗，更狗了 同在昨晚，铁蛋2（CyberDog2），也作为小米「科技春晚」的「One more little thing」惊喜登场了。 在铁蛋2上，有多达19个传感器，包括激光雷达，5个摄像头，4个ToF，甚至还有一个触摸传感器。 雷总表示，第一次看到铁蛋2的时候，就在感慨一只机器狗竟然和智能电动车一样。 因为机器狗做得越仿生、越复杂，就需要越多的传感器。 不仅如此，为了快速决策，铁蛋2还需要具有强大的大脑。 铁蛋2还会滑滑板，下来的时候再来一个漂亮的后空翻。 下面出场的这个功能有个爆笑的名字——「美摔起」，也就是美美地摔倒，美美地爬起。 曾经机器狗动不动就摔倒的狼狈，在铁蛋2这里彻底解决了。
54930编辑于 2023-09-09 - 来自专栏Java
机器学习练手项目-猫狗分类器
机器学习练手项目-猫狗分类器 猫狗分类器是一个深度学习项目，旨在识别图像中的猫和狗。通过训练神经网络模型，该项目可以从输入的图像中准确地识别出是猫还是狗。 准备数据集 首先，需要准备一个包含猫和狗图像的数据集。您可以从各种来源收集这些图像数据，例如网络上的图片库或自己的图片文件夹。确保每个类别的图像都放在单独的文件夹中，并将它们命名为相应的类别。 2. 构建模型 将使用卷积神经网络（CNN）来构建我们的猫狗分类器。CNN是一种在图像识别任务中非常流行的深度学习模型。 = nn.MaxPool2d(2, 2) self.fc1 = nn.Linear(64 * 8 * 8, 512) self.fc2 = nn.Linear(512, = nn.MaxPool2d(2, 2) # 定义全连接层 self.fc1 = nn.Linear(64 * 8 * 8, 512) self.fc2
55800编辑于 2025-01-21 - 来自专栏云深之无迹
来自斯坦福的廉价机器狗.上
一个廉价的机械狗： 狗机器人的大脑是一台 Raspberry Pi 4 计算机，它接收来自无线 PS4 控制器的命令并控制伺服电机，每条腿三个，将脚和身体移动到正确的位置。 ? 这个是项目的所有源码，看见外面的run_robot没有，这个文件会赋予机器人活力，一会儿精力多放于此 ? 可以看下下里面包含的函数 ? 当你烧录好一个树莓派的系统，把刚刚克隆的文件全复制进去 ? 最新的系统需要在文件的最上面加一些文件才可以： ctrl_interface=DIR=/var/run/wpa_supplicant GROUP=netdev update_config=1 country=<Insert 2 priority=1 id_str="homeOne" } network={ ssid="HomeTwoSSID" psk="passwordTwo" priority=2 /x_pigpiod_if2 # check C I/F to daemon ./x_pigpio.py # check Python I/F to daemon .
76420发布于 2021-06-25 - 来自专栏量子位
MIT机器狗再进化，碎石冰面上跑也不打滑，这次真的稳如狗了
但你别说，走得依旧挺欢快： 这可不是MIT科学家们在侵犯“机器狗权”，而是因为狗子们在新技术的加持下又进化了。 3小时积累100多天奔跑经验 首先，机器狗们的各种行为都依赖于身体里的一个专门的控制器。 但要提前人为分析、建立所有可能的地形分析，并使机器狗快速识别对环境的变化作出反应，并不简单。 并且，团队也为机器狗部署了一种基于端到端的传感运动策略的控制器。 v=-BqNl3AtPVw 参考链接： [1]https://sites.google.com/view/model-free-speed/ [2]https://news.mit.edu/2022/3
57130编辑于 2022-03-18
腾讯云开发者
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