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一个简单的多机器人编队算法实现--PID
用PID进行领航跟随法机器人编队控制 课题2：多机器人编队控制 研究对象：两轮差动的移动机器人或车式移动机器人 研究内容：平坦地形，编队的保持和避障，以及避障和队形切换算法等；起伏地形，还要考虑地形情况对机器人行驶运动的影响 研究目的：实现多机器人编队控制，源于对自然界群集行为的研究，提高机器人群体协作效率等。 研究方法：领航跟随法等，现在多为几种基础方法的融合。 抛砖引玉：一个简单的PID编队算法的仿真实现 编队模型： ? 对于一组领航-跟随机器人，编队误差示意： ? 这样其实不直观，通过一个坐标变换， ? 可以将全局坐标系转为跟随机器人坐标系： ? //v.youku.com/v_show/id_XMTQ0NTUzMDkxMg 下面介绍一下PID参数作用： 简言之，只有P会有稳态误差，然后I可以减少稳态误差，D可以提高动态性能等， 不详细说，以多机器人编队为例 ，期望队形为一字形： 上面的编队控制器，只有P控制的效果， 点击图片可见仿真视频： http://v.youku.com/v_show/id_XMTQ2MTY3MTI2OA ?
73150发布于 2019-01-23 - 来自专栏机器人网
一个简单的多机器人编队算法实现--PID
用PID进行领航跟随法机器人编队控制 课题2：多机器人编队控制 研究对象：两轮差动的移动机器人或车式移动机器人 研究内容：平坦地形，编队的保持和避障，以及避障和队形切换算法等；起伏地形，还要考虑地形情况对机器人行驶运动的影响 研究目的：实现多机器人编队控制，源于对自然界群集行为的研究，提高机器人群体协作效率等。 研究方法：领航跟随法等，现在多为几种基础方法的融合。 抛砖引玉：一个简单的PID编队算法的仿真实现 编队模型： ? 对于一组领航-跟随机器人，编队误差示意： ? 这样其实不直观，通过一个坐标变换， ? 可以将全局坐标系转为跟随机器人坐标系： ? ://v.youku.com/v_show/id_XMTQ0NTUzMDkxMg 下面介绍一下PID参数作用： 简言之，只有P会有稳态误差，然后I可以减少稳态误差，D可以提高动态性能等，不详细说，以多机器人编队为例 ，期望队形为一字形： 上面的编队控制器，只有P控制的效果， 点击图片可见仿真视频： http://v.youku.com/v_show/id_XMTQ2MTY3MTI2OA ?
2.1K70发布于 2018-04-24 - 来自专栏yetonwoo
物理机安装 Windows 11
通过各种高科技功能同步到Hajeekn 的博客 最近 Windows 11 发布了,我趁机白嫖了个预览版镜像在虚拟机里面装着玩玩,之后便给实体机也装上了 本文章说说如何安装 Windows 11 和对于笔记本如何优化动效 安装 Windows 11 获取 Windows 11 预览版镜像 天翼云：https://cloud.189.cn/t/bYbEzq7vAVra 访问码：q2rt 迅雷：https://pan.xunlei.com UUP（amd64_zh cn）：https://pan.baidu.com/s/14x2a2VhopRAS3ZOYhkBQBA 提取码:8wy5 通过这些地址获取预览版镜像 安装 Windows 11 下载之后解压镜像 双击运行 setup.exe 进行安装 如果提示你的电脑不能访问,那么下载一个 Windows 10 镜像内部的 appraiserres.dll 文件替换掉 Windows 11 Update 进入 Windows 预览体验计划 把选择预览体验成员设置里面的通道改为 Dev 然后点击打开 Windows 更新 找到英特尔 Display 更新,把这个补丁安装了 之后你的 Windows 11
2.1K10编辑于 2022-04-25 - 来自专栏运维小路
DeepSeek-多机多卡集群部署
前面我们无论是直接部署，还是容器部署都还是单机的模型，受单机GPU限制，并不能跑比较大的模型，今天我们将用多台机器组成一个集群来跑一个更大的模型。
2.8K12编辑于 2025-03-06 - 来自专栏人工智能
学习多视图立体机
它们的范围从单眼线索，如阴影，线性视角，大小恒常等到双视角，甚至是多视角立体视觉。 在近期工作中，我们尝试统一这些单视和多视三维重建的范例。 学习的立体机器 设计LSMs来解决多视点立体声的任务。 给定一组具有已知摄像机的图像，LSMs为底层场景生成一个3D模型 - 具体来说，在每个输入视图的像素深度图的形式中，要么是一个像素占用网格，要么是一个场景密集点云。 在我们的报告中，我们对基于像素的多视图三维物体重建进行了大量的改进，与之前的先进技术相比，它使用了一个递归的神经网络集成了多个视图。
3K90发布于 2018-02-01 - 来自专栏算法和应用
多机调度的几何
摘要：我们考虑以下一般调度问题：在时间0处有m个相同的机器和n个作业都被释放。每个作业j具有处理时间pj，以及指定j的成本的任意非递减函数fj，对于每个可能的完成时间。目标是找到最低成本的先发制人迁移计划。这模拟了几个自然目标，例如加权完成时间范围，加权延迟等等。
59410发布于 2019-07-18 - 来自专栏乐行僧的博客
多机调度问题（贪心）
有n个任务，m台机器，n>m，每个作业i可以选择一台设备进行加工，加工时间为ti，每台机器同时只能加工一个作业，且不可中断。实现作业调度，使得n个作业的等待时间最短。 样例输入：
67520编辑于 2022-02-25 - 来自专栏机器人课程与技术
基于MSRDS机器人仿真平台的多机器人PID编队控制算法
自己调试的编队PID算法，效果也还可以，具体使用教程参考视频链接： http://v.youku.com/v_show/id_XMTUwNjc3NjMyNA 仿真中三个机器人保持编队，做直线运动 仿真结束后，编队数据直接推送的MATLAB中，用于曲线绘制，并分析。 ? ?
74520发布于 2019-01-23 - 来自专栏PPV课数据科学社区
抗战阅兵大数据：八大亮点全揭秘！
如新一代预警机、轰炸机、歼击机、舰载机、直升机等多型飞机均为列装后首次参阅。 ③富有时代特色的编队队形新颖震撼。 除了历次受阅编队采用的楔形、三角形、菱形编队等队形，此次阅兵的空中梯队还将首次以纪念字样的编队飞行、大机群密集编队飞行等全新队形参阅。 ④拉烟、空中护旗等呈现方式增强美感。 亮点六：空中编队震撼人心 此次阅兵是我国在国庆之外，首次针对重大纪念日举行的阅兵式。为此，空中梯队在参阅战机队形编排和表现形式上下足功夫，加入抗战元素和时代特色，新颖大气，更为壮观。 据悉，首先出场的空中护旗方队将采取纪念字样编队飞行，突出纪念抗战胜利70周年主题，表达人民军队为实现强国梦、强军梦不懈奋斗的信念决心。 亮点七：女兵打造靓丽风景线 在9月3日纪念抗战胜利70周年阅兵式上，三军仪仗队方队将在11个徒步方队中首个出场，女仪仗队员将首次亮相阅兵场；联合军乐团中，也首次出现女性副指挥和女乐手；此外，女飞行员将驾驶战机飞越天安门
86440发布于 2018-04-20 - 来自专栏新智元
波音的「忠诚僚机」取名幽灵蝙蝠，马斯克预言的「自主无人机战争」要来了？
也就是说无人机可以与其他战斗机进行编队，充当有人战斗机僚机的作用。 忠诚僚机的核心是人工智能技术，按照预设程序自主飞行，与有人机飞行员进行配合的情况下，具备很强的态势感知能力。 同年11月，第二架原型机也完成试飞。 2021年9月21日，澳大利亚波音公司在昆士兰州图文巴的Wellcamp机场推出了忠诚僚机无人机的新制造工厂。 并且由于攻击-11无人机和歼-20战机在同一展区，就有网友猜测攻击-11无人机就是中国的忠诚僚机。 忠诚僚机目前在软件层面的设计理念是，通过规范并开放人机接口、机机接口，能够支持多类型无人机和有人战机编队协同，而不会对一套软件或算法产生依赖。 2020年，美国空军首次开展了四/五代有人战斗机同无人僚机的编队飞行数据共享测试，这也是忠诚僚机类项目发展过程中的里程碑事件，预示着未来的有人-无人编队飞行作战方式向实战化应用又迈出了重要的一步。
80920编辑于 2022-03-28 - 来自专栏粽子的深度学习笔记
mmdetectionmmdetection3d多机多卡训练
因为3d检测训练时间太久，所以想要在mmdet3d上开多机，发现加载完标注文件pkl/json之后，卡住了，找到如下报错 其中有个warning ：using best-guess GPU,
1.6K10编辑于 2022-09-19 - 来自专栏python3
python 利用pexpect进行多机
在安装之前，确认你的机器安装了python,和easy_install.通常python是自动安装的，如果没有安装easy_install，那么wget -q http://peak.telecommunity.com/dist/ez_setup.py 获取一下
71810发布于 2020-01-09 - 来自专栏机器人课程与技术
起伏地形环境多机器人编队运动控制与路径规划研究_2016年中小结
起伏地形环境多机器人编队运动控制与路径规划研究PPTX下载地址： http://download.csdn.net/detail/zhangrelay/9611426 其中动图视频较多，请用office2010
58250发布于 2019-01-23 - 来自专栏微信公众号：小白课代表
虚拟机：VMware 11 安装教程。
虚拟机（Virtual Machine）指通过软件模拟的具有完整硬件系统功能的、运行在一个完全隔离环境中的完整计算机系统。 VMware是虚拟机软件中的佼佼者。 虚拟机的特性： 1、不需要分区或重开机就能在同一台计算机上使用两种以上的操作系统。 2、完全隔离了另外的操作系统, 并且保护不同类型的操作系统的操作环境以及所有安装在操作系统上面的应用软件和资料。
1.5K20发布于 2018-11-08 - 来自专栏终有链响
fiscoBcos运维工具多机搭链
多机搭链 使用generator搭建多机部署的Fisco链 以下是我们要做的实践 我们将从多机两节点部署开始，机构A和机构B，为机构A节点1做落盘加密 为机构A新增节点3并加入群组1 新增机构C节点4 新增群组2并将机构B和机构C拉入群组2 1首先我们要准备两台虚拟机 2为这两台机建立ssh免密连接 登录一号机43.137.0.66 在任意位置下 输入命令： ssh-keygen -t rsa -m 输入命令： cp -r generator/ generator-A 这里我多复制了一个D作为备份，为以后需要做更改做准备 6链证书初始化 一条链只能有一条唯一的链证书ca.crt,我们选择在generator ，并且机构A节点node_10.206.0.13_30360进行了落盘加密 11机构A扩容节点并加入群组1 在上面的操作中，机构A生成了属于自己的机构证书和私钥，并且拥有了群组1的创世区块，扩容节点需求进行以下操作 /group 将生成出来的创世区块拷贝给机构B的meta中（这里要拷贝至二号机的机构B内） 生成机构C打包传输到二号机并启动 .
48410编辑于 2025-01-15 - 来自专栏没事多喝水
多机数据库的实现
多机数据库的实现 复制 启动主从的方式是 SLAVEOF 127.0.0.1 6379（主库地址） 复制功能的实现是怎么实现的？ 复制功能主要是三方面功能， 完整重同步，部分重同步，命令传播。
97520发布于 2020-11-20 - 来自专栏飞鸟的专栏
NebulaGraph基于docker安装多机集群
一、背景由于之前学习NebulaGraph安装时发现，官方文档中并未介绍使用docker安装多机集群的方式，加上后续分析内存使用时，我这有缺少相关实验环境，所有鼓捣了一下，如何实现基于docker的多机集群部署 内核参数设置参考，文档2.2、安装过程2.2.1、通过官方文章多机集群部分，分析结构，使用官方docker-compose中的镜像。 部署使用了docker 的host网络没有使用bridge网络，一方面是多机集群部署，不需要考虑端口冲突问题，另一方面就是host的网络性能会比bride高一点点。
1K21编辑于 2023-12-22 - 来自专栏Wlog
实体机安装windows11的感受
实体机安装windows11的感受 碎碎念 image.png Windows11 也就是Microsoft弄得新系统的欸（不是说Windows10是最后一个Windows系列的操作系统了吗？） image.png image.png image.png image.png 其实我感觉大多数的icon都没有改（确实，微软尿性） 但是有些还是改的不错的了 也就是比以前的更加简洁一些，或者圆角设计多一些 但是还有的也就是继承了Windows以前的老版本产物（可以说没有什么更改了） 界面 界面对比 image.png 这些图片也就是大致的 有些东西还是需要自己亲身感受的 从Windows10换到Windows11 macos 你不会不会操作 不一定会不习惯 主要还是某些功能和ui改变 其功能没变（nt10还是nt10） Bug 这个也就是很重要的一点了 bug没多见 但是Windows10有的bug，Windows11 却没有了 但是Windows11却有了新的bug 在idm的某个版本 下载时有个地方是透明的（也有可能以前是毛玻璃 如果大家用Windows11 有什么bug可以一起交流
67230编辑于 2022-04-01 - 来自专栏Mac消息
VMWare Fusion Pro 11 (VM虚拟机)
VMware Fusion Pro 11是一款专业的虚拟机软件，可以在Mac电脑上运行Windows、Linux等操作系统。 VMware Fusion Pro 11是一款功能强大的虚拟机软件，具有以下特色： 高效稳定：VMware Fusion Pro 11使用了先进的虚拟化技术，如Intel VT-x技术和Hyper-V技术 多操作系统支持：VMware Fusion Pro 11支持多种操作系统，如Windows、Linux、FreeBSD等，用户可以根据需要选择不同的操作系统来满足其需求。 安全性能：VMware Fusion Pro 11可以将虚拟机隔离在一个安全的环境中，以保护主机计算机的安全，并且可以对虚拟机进行加密和密码保护。 强大的性能：VMware Fusion Pro 11可以利用Mac电脑的硬件资源，如CPU、内存、显卡等，来提高虚拟机的性能表现，从而实现更快的运行速度和更流畅的体验。
1.8K40编辑于 2023-03-20 - 来自专栏一点人工一点智能
未知障碍环境中移动机器人编队切换的优化与性能评估
类似地，在文献[11–14]中提出了几种在动态环境中进行形态分割和合并的方法，使机器人团队可以分为较小的子群避免碰撞，并在绕过障碍物后重新组合成原始配置。 由于多机器人系统对每个性能指标都有不同的要求，在多智能消防机器人系统中，能量损失比和编队调整时间比等因素的权重可能大于编队畸变程度的权重。 图8 使用[17]中提出的固定列编队切换策略的多机器人系统的模拟结果 图9 使用[27]中提出的动态和优化编队切换策略的多机器人系统的模拟结果 图10 使用本文提出的动态优化编队切换策略的多机器人系统的模拟结果 控制器获取的线速度和角速度转换为左右驱动轮的速度，然后通过UDP（用户数据报协议）协议传输到底部单片机，驱动左右电机实现机器人的运动。 测试场地是一条宽度为15米的四车道道路，从东到西延伸。 图11 实验平台的示意布局 5.2 结果与分析 为了进行非同构和异构编队切换测试，我们在车道上设置了三个具有不同宽度的障碍通道。
61210编辑于 2024-05-08
腾讯云开发者
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