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四足机器人：四足机器人完全指南
摘要 随着机器人技术的进步，四足机器人如同人形机器人一样，已成为创新和多功能性的象征。本文将探讨四足机器人的定义、工作原理，并分析其特点、类型、应用、优势和未来发展潜力。 什么是四足机器人？ 四足机器人的一些最重要特性包括： 稳定性和平衡性：得益于四足设计，这款四足机器人即使在穿越不可预测的地形时也能提供增强的稳定性。 例如，Deep Robotics 的 Lynx机器人拥有 IP54 防护等级和 3 小时的电池续航时间，使其能够在恶劣的工业环境中可靠运行。 混合模型：混合四足机器人结合了仿生和工程设计的特点，旨在充分利用两者的优势。 四足机器人应用 随着机器人技术的不断发展，四足机器人的应用领域日益广泛且持续扩展。 创新能力：人工智能和传感器技术在四足机器人中的不断发展，为复杂、自主操作开辟了新的可能性。 四足机器人技术的未来 四足机器人的未来前景广阔。
1.2K10编辑于 2025-11-19 - 来自专栏云深之无迹
四足机器人技术分享
后面是给出了一个地图的腐蚀图 将四足机器人方块化进行路径规划 全局 目前俩大流派，图搜索和随机采样 首先介绍的是广度优先 给出了一个贪心算法 这算法太常见了，必学类型 这个好像是公司自己研发的 这个是形状处理 看图 实时规划的案例，ROS好评 这里是放大了一个局部的规划 这里就开始干货了，讲运动学 正逆运算的作用 给出一个经典的多足机器人的动力方程
94230编辑于 2022-07-13 - 来自专栏工科生日常
我大胆把玩了Stanford Doggo四足机器人！
好久没玩机械了，斯坦福大学的开源四足机器人项目“Stanford Doggo”成功地引起了我的兴趣。它的腿部结构有别于传统的开链结构，这激发了小瓦进一步探索的欲望。 ——聪明的瓦肯人 ? 1 我们先来看看这只四足是怎么回事 作为一款开源作品 自然是被我找到了模型 总体样子就如封面所示 ? 再来看看复杂的动力源部分 ? 就这么慢慢地的实验 夹杂着之前对切比雪夫四足的理解 最后有所成功 切比雪夫机构就是曲柄摇杆机构 基于切比雪夫机构的四足之前我就做过 ? 话不多说 最后就来献丑了 先来看看doggo的表现 ? 对角线步态行走 没问题 视频内容 显而易见 对角线步态 有一个静不安定过程 在不添加IMU测姿的情况下 要想尽可能保持平稳 就得合理分配质量 说白了机身的重心要与 触地四点对角线中心重合 除此之外 处理好追求速度与步态幅度的关系 过长的对角线双腿滞空时间 给机身倾斜带来了机会 其结果就是小碎步 当腿在“工进”的时候 也就是推动机身往前时 2个触地点距离机身的位置尽量变化小 这样机身摆动幅度较小 这个准则几乎所有足类机器通用 就如下面的
2.8K40发布于 2019-12-27 - 来自专栏具身小站
基于Cartographer和A*的四足机器人导航方案
REF：基于 ROS2 的足式机器人导航系统研究与优化 1. 国内外知名四足机器人 日本东京工业大学： PV-Ⅱ：重 10kg，高约 1m，基于 3 自由度的比例缩放机构 TITAN-IV：结合姿态和触觉传感器，实现对环境的实时感知与适应，调整运动步态以应对不同地形 采用视觉系统来识别地形和识别环境，采用扭矩可控的模块化执行器单元，将 BLDC 电机与关节扭矩传感器集成 波士顿动力公司： BigDog：设计目的在于战场上协助士兵运输物资，山地和雪地等复杂地形中自如移动 猎豹仿生四足机器人 ：卓越的室内奔跑能力，最高行进速度可达到 45km/h Spotmini 四足机器人：机械臂重约 30kg，拥有优秀的 Trot 步态，能自主攀爬楼梯和应对复杂地形，同时具备多功能载荷能力以及出色的机械臂稳定与力控制性能 四足机器人本体 腿部的构型： 常见的腿部构型包括全肘式、全膝式、前肘后膝式和前膝后肘式 全肘式：腿部肘关节朝向后方，减少膝关节运动中与前方障碍物的碰撞风险，适合大步长的运动 全膝式：膝关节朝前设计，执行高速行进
1.4K10编辑于 2025-11-05 - 来自专栏3D视觉从入门到精通
一文了解四足机器人的步态设计！
0、步态规划 四足机器人控制当中，步态是至关重要的一项。我们可以简单理解成四足机器人运动过程中各腿的状态，在这套设计方案中，我们对步态的规划主要分成两大主要部分，即接触状态和周期函数。 1、接触状态 四足机器人行进过程中，根据足端与地面是否发生接触，我们可以规定各条腿的两种接触状态，即接触（contact）与摆动（swing） 总控制器会根据步态规划给出的状态，移交至对应的控制器去处理 对于这两种状态，可以简单地用一个布尔类型的值s来定义，即 对于周期性的步态规划，我们可以用下标Φ来进行区分，可以写成： 2、步态周期 四足机器人的运动归根到底都是周期运动，我们无须量化机器人运动的整个过程 plt.plot(t, phi_offset[i], label='%f' % offset[i]) period_draw() plt.legend() plt.show() 4、步态规划 因为我们的四足机器人足端 至此我们完成了对四足机器人步态的数学建模，更多内容可以点击主页查看，点点关注，后续会有更多相关内容。
1.4K30编辑于 2023-04-30 - 来自专栏全志嵌入式那些事
小米CyberDog四足机器人的AI运动系统的实现
在现场的展示中，小米发布了首款四足行走机器人——铁蛋，英文名CyberDog。这只“人类高质量宠物”可以行走、站立、小碎步跳舞等等。 这只看起来像小狗的机器人其实是当前业内备受关注的新产品形态——仿生四足机器人。 不仅仅是堆砌硬件，小米手机影像部门还亲自介入，将自己在手机方面深耕多年影像的技术运用至四足机器人领域，将硬件的性能发挥到极致。 CyberDog的MPC算法使用的则是知名开源四足MPC算法 MIT Mini Cheetah。对于仿生四足机器人MPC算法的研究一直是近年的热点。 小米CyberDog系统框图 #市场前瞻 目前仿生领域四足机器人的研究比较成熟，世界上最有名的四足仿生机器人研发团队当属波士顿动力，旗下研发的“大狗”系列仿生机器人已经有十几个产品型号分支，但售价却达到了惊人的
1.3K10编辑于 2024-02-02 - 来自专栏全栈程序员必看
开源四足机器人 附设计图及代码「建议收藏」
这个机器人能跳 1 米多高，还能表演后空翻。与其他四足机器人动辄上万美元的成本不同，这个机器人的成本降到了 3000 美元以下，而且设计团队开源了该机器人的设计图、代码以及材料清单。 低成本，人人都能动手 DIY Doggo 的设计和其他小型四足机器人类似，但其独特之处在于，该机器人成本较低，而且容易获得。 此外，Doggo 的垂直跳跃能力同样也比 MIT 的 Cheetah 3 机器人强。 3. 开源机器人 作为一个开源机器人，Stanford Doggo 的所有代码和设计图都能免费获得。 斯坦福希望 Doggo 能为多足机器人提供一个可访问的平台。目前，该开源机器人保持着垂直跳跃敏捷度的最高纪录，它的跳跃高度是目前四足机器人的两倍。 四足或双足机器人的能力将变得越来越强，波士顿动力、Agility Robotics 和 Anybotics 等公司都开始将其定位为高效的工具。
2.1K50编辑于 2022-07-23 - 来自专栏防止网络攻击
一款基于ESP32的迷你四足机器人
附件中：带自定模式固件bin.zip esp32c3固件文件 烧录下图设置 无串口版本esp32c3开发板烧录前先按住BOOT键再插线进入烧录模式，LoadMode选择USB。 机器人头部显示屏支架螺丝--------------------------M2.5*4 2颗。 合宙esp32c3开发板：https://item.taobao.com/item.htm? spm=a1z10.1-c.w4010-960009422.15.11ed3275af0qhQ&search=y&parentCatId=447025040&parentCatName=%B5%E7%B3% D8%BA%D0&catName=CR123A%B5%E7%B3%D8%D7%F9+16340%B5%E7%B3%D8%BA%D0#bd FPC接口：https://item.taobao.com/item.htm
53210编辑于 2023-12-11 - 来自专栏新智元
中国“大狗”四足机器人曝光，夺得全国越野比赛冠军
【新智元导读】中国最新研制的四足步行机器人“奔跑号”近日参加了解放军陆军装备部“跨越险阻2016”地面无人系统挑战赛并获得冠军。 现在看来，我国无人平台的综合实力已经看齐国际最先进水平，在部分指标上超越美国波士顿动力公司的“大狗”四足机器人。 大会官网：http://aiworld2016.com/ 9月6日，中国最新研制的“大狗”四足步行机器人曝光！ 通常这类四足步行机器人采用汽油发动机作为动力，通过复杂的液压与电气系统，驱动四只带有多个关节的机械腿，以仿生形式行进。行进速度在5到11公里/小时之间，甚至超过了人类步行速度。 ? 机械腿带有复杂的驱动和减震设备，它是四足步行机器人能逾越车辆无法通行的障碍的关键所在，也是它相对于无人驾驶车辆最大的优点。
1.9K50发布于 2018-03-23 - 来自专栏机器之心
Spot四足机器人：从今起，我正式在工厂上班了
提到波士顿动力的 Spot 四足机器人，大家想到最多的应该是它丰富多样的跳舞视频，比如充当领舞： Spot 更多时候看起来像「表演者」，而不是工业机器人，没有向人们展示它的实际用途。 当地时间 5 月 3 日，波士顿动力发布了主题为《No Time to Dance》（没时间跳舞）的最新视频，展示了 Spot 四足机器人在工业环境中执行一系列任务，提醒全世界「它也能工作」。 波士顿动力在以下两个方面为 Spot 四足机器人进行了一系列更新和升级。 优化和加固的工业硬件 Spot 四足机器人卓越的移动性和基本功能需要最好的硬件来确保可靠性和易用性。 这些附件确保操作员在驱动机器人和操作手臂时具有更强的操作能力。 Spot 四足机器人的充电器更智能、充电更快，可以在一小时或更短的时间内将最新型号的电池充满。 参考链接： https://blog.bostondynamics.com/doing-more-with-spot https://www.theverge.com/2022/5/3/23055122
54540编辑于 2022-05-05 - 来自专栏量子位
全球首个四足机器人后空翻！MIT迷你猎豹展示新技能
问耕 发自 麦蒿寺 量子位 出品 | 公众号 QbitAI 在波士顿MIT的校园里，一个机器人展示了全新的技能：后空翻！ ? MIT说，这是全球首个能进行后空翻的四足机器人~ 换一个主视角，感受一下这个后空翻。 ? 这个机器人名叫Mini Cheetah，来自副教授Sangbae Kim的实验室。 这个迷你猎豹的大哥，是一个重达40公斤，力量堪比一辆小型汽车的机器人。Kim觉得这个巨兽太危险了，不能离开实验室，所以就和团队一起开发了这个9公斤的迷你版。 ? 不过实话实说，目前这个机器人还不是很稳定，前两天在庆祝新的施瓦茨曼计算学院成立时，表演第二次后空翻后，这个机器人死机了…… 解决的办法也很简单：关机、重启。 最后，为什么说这是全球首个后空翻的四足机器人？因为2017年11月，波士顿动力的双足机器人已经完成一次后空翻了。 ? 波士顿机器人的竞争，还真是激烈啊~ — 完 —
68320发布于 2019-04-23 - 来自专栏AI与机器人
【双足机器人（3）】3D线性倒立摆Python仿真（附代码）
本文是双足机器人系列的第三篇，在前面的文章中我们介绍了2D线性倒立摆的基本理论，详见： 【双足机器人（1）】线性倒立摆及其运动控制（附代码） 在这篇文章中我们要详细介绍3D线性倒立摆的基本内容，以及使用 Python来实现3D线性倒立摆的简单仿真。 由于约束面的斜率参数 并没有包含在上述两式中，因此约束面的斜率不影响执行的水平运动，这样的倒立摆称为三维线性倒立摆模型（3D-LIPM）。 3.仿真实验结果 向前直线运动，走几步后停止向前行走： ? 持续左转弯： ? 持续右转弯： ? 往期文章： 【双足机器人（1）】线性倒立摆及其运动控制（附代码 【双足机器人（2）】倒立摆运动学模型构建（附代码）
2K31发布于 2021-07-20 - 来自专栏RTSP/RTMP直播相关
四足机器人远程视频与互动控制的全链路方案
针对这些行业痛点，近年来我们与国内某头部四足机器人研发企业展开深度合作，围绕机器人低延迟远程控制、高清视频回传、多端实时互动等关键能力构建了一整套成熟可落地的技术链路。 一、行业应用场景剖析1️⃣ 远程环境巡检与智能巡逻在工业园区、能源基地、变电站及无人化车间，四足机器人承担着代替人工的日常巡检任务。 3️⃣ 一对一远程操控与互动管理对于需要精细化操控的应用场景，如远程检修、复杂地形跨越、特定任务执行，操控人员可通过专用控制终端与四足机器人建立一对一的低延迟专线连接。 [ 四足机器人 ] ↧ 实时 RTSP / RTMP 推流 [ 专网 / 公网 / 专线 ] ↧ [ 控制终端 (App / Unity3D) ] ↧ 五、总结与展望作为智能巡检、环境探测与安防作业的重要载体，四足机器人对远程视频传输与操控系统的可靠性、实时性提出了更高要求。
63710编辑于 2025-07-21 - 来自专栏新智元
专为登月设计，苏黎世理工四足机器人在月球能跳2米高
SpaceBok机器人的设计灵感就来源于此，为了探索四足机器人在低重力环境下的“动态行走”。 ? 当它离开地面时，四足机器人需要稳定自身再次安全降落在地面上，此时SpaceBok表现得像一个迷你宇宙飞船。 采用一体化弹簧可以有效地缓解四足机器人着地时各足端的冲击力实现安全降落，同时进行储能，使机器人的下一次跳跃更高，从而减低关节的驱动功耗，提高了SpaceBok的续航能力，这个优势在外太空也是非常重要的； 大量使用碳纤维结构，实现机器人本体的轻量化设计，同时也保证了四足机器人的强度； ? 可完全折叠的腿部结构设计，可以有效地减小运输空间； ? 看似矮小的SpaceBok四足机器人在地球上的垂直起跳高度就达到了1米，超出了大部分人类的弹跳力。 ? 作为一名四足机器人，SpaceBok当然可以实现对角小跑的步态。 ?
87140发布于 2019-07-23 基于 Isaac Lab 的 Unitree Go2 四足机器人RL控制项目
项目概述整理了一个基于 NVIDIA Isaac Lab 的 Unitree Go2 四足机器人强化学习开源工程。 Isaac Lab 基于 Isaac Sim，适合构建高并发机器人强化学习环境；Unitree Go2 是 12 自由度四足机器人，适合作为 locomotion、复杂地形运动、导航避障和 Sim2Real 项目围绕 Go2 构建了四个递进任务：Task1 平地速度跟踪、Task2 多地形运动、Task3 自主导航与避障、Task4 Sim2Real / RMA 抗扰训练。 项目重点不是给出一个固定的最终策略，而是把一个四足机器人强化学习工程从配置、环境、世界模型、训练、测试、评估、日志和 checkpoint 管理等环节拆清楚，形成可以继续复现、修改和扩展的基础框架。 项目链接GitHub：https://github.com/0324Lw/NVIDIA--Isaac-Lab-Unitree_Go2-control项目适合参考 Isaac Lab 下四足机器人强化学习工程的组织方式
20400编辑于 2026-06-02- 来自专栏决策智能与机器学习
四足机器人：小而美的地面无人平台「AI产品工程落地」
作者 | 九三山人 四足机器人可以说是地面机器人中的多旋翼无人机了，以其对恶劣地形的强适应性，越来越受到广泛的关注，虽然目前还是很小众，但凭借波士顿动力的SpotMini等爆款也是赚足了眼球。 特点 先说说四足机器人的优势吧。 最主要的就是适应恶劣地形，轮式机器人虽然高速且平稳，但是遇到松软地面和崎岖不平的地形就不好使了，这时候四足机器人由于多自由度的姿态控制，完全可以胜任各种高低不平的地形，想象一下狗狗们的运动能力就明白了。 产品 实验室中的黑科技四足机器人是很多的，比如Cheetah猎豹四足机器人，在跑步机上可以达到45km/h，百米跑世界记录牙买加飞人博尔特的最高瞬间速度是44.722km/h，大家感受一下。 展望 整体来看，四足机器人未来可期，或许会像大疆的多旋翼无人机一样走进千家万户，而且能够带来实实在在的功能服务于大众。
76720发布于 2020-08-27 - 来自专栏新智元
从Big Dog到Spot Mini：波士顿动力「四足机器人」进化史
本文将以时间为线索，概览波士顿动力公司四足机器人的研发历程，带你领略 “大狗们” 的魅力。 前不久，一段视频刷爆了朋友圈，视频中一个四足机器人不顾人类的阻拦，奋力打开一扇门，最终得以顺利通过。 Big Dog：踹不倒的机器人 Big Dog 被人们亲切地称为 “大狗”，是波士顿动力公司于 2005 年推出的一款四足机器人，也正是这款四足机器人让波士顿动力公司名声大噪。 大狗抛开传统的轮式或履带式机器人，转而研究四足机器人，是因为四足机器人能够适应更多地形地貌，通过性能更强。 LS3 机器人是波士顿动力公司继 Big Dog 之后推出的一款新型四足机器人，于 2012 首次公开亮相。 Spot：小巧灵活的机灵鬼 波士顿动力公司先后研发了 Big Dog、Cheetah 和 LS3 三款四足机器人，尽管这些机器人在性能方面都有着卓越的表现，但由于噪音问题较为突出，最终都没有得到广泛使用
2.1K80发布于 2018-03-12 - 来自专栏量子位
四足机器人技能又+1
可按需切换松紧状态的牵引绳 这款导盲犬机身采用一个名为Mini Cheetah (迷你豹)的小型四足机器人。 并且由于四足机器人在形状和大小上都类似于狗，比其他机器导盲工具更容易为人类所接受。还不容易产生排便问题和进入公共场合的争议。而可植入地图设置目的地的功能，更是让不会阅读地图的动物导盲犬“相形见绌”。 童闻哲，哈工大学机器人技术专业四年级本科生。 ? Yang Lizhi，加州大学伯克利分校本科学生。 ? 李钟毓，来自江西南昌，本科就读于浙江大学竺可桢学院，大四申请去卡内基梅隆大学机器人研究所做科研实习，因表现优异，被推荐到伯克利大学机械系控制和机器人方向直博。 https://techxplore.com/news/2021-04-robotic-dog-individuals.html [2]https://arxiv.org/abs/2103.14300 [3]
1.1K30发布于 2021-05-11 - 来自专栏一点人工一点智能
KLEIYN：一种具有主动腰部关节的四足机器人，用于运动与爬墙
这些进展使得四足机器人在不平坦地面、斜坡和滑动表面等复杂环境中表现出色。然而，大多数现有机器人仍局限于水平运动，垂直运动能力不足。 2.2 腿式机器人的运动控制 近年来，基于强化学习的控制方法显著提升了四足机器人的运动性能。例如，Hwangbo等人通过仿真训练实现了在多类地形上的统一控制。 四足机器人KLEIYN的设计 3.1 机械结构概述 KLEIYN是一款具有13个自由度（DOF）的四足机器人，每条腿3个自由度，躯干1个自由度。机器人重18公斤，体长760毫米，站立高度400毫米。 腿部设计基于开源金属四足机器人MEVIUS，采用准直驱关节，减速比为1:10，最大扭矩25 Nm。表I对比了KLEIYN与现有机器人的物理参数。 这些发现不仅推动了四足机器人在垂直运动方面的发展，也为未来在复杂三维环境中的应用提供了重要参考。
40010编辑于 2025-11-26 - 来自专栏AI科技大本营的专栏
腾讯发布四足机器人 Max 二代版本，梅花桩上完成跳跃、空翻
据了解，Max 是由腾讯 Robotics X 实验室自研的多模态四足机器人，采用原创的腿轮一体的本体设计，实现了“崎岖路面走得稳，平坦路面跑得快”。 Max 具备触地检测能力，可准确判断足端触地状态，进行质心轨迹规划与柔顺力控，避免身体的大幅度振荡以及足端触地后的反弹，确保落地平稳与运动流畅。 具体来讲，Max 可以根据目标跳跃距离、跳跃高度以及关节力矩限制等条件，计算出最优的跳跃轨迹，兼容四脚跳（Pronking）和双脚跳（Bounding）等步态。 不同于预先设计好规则之后做重复任务的工业机器人，腾讯RoboticsX实验室更关注机器人的自主特性研究，目的就是要在有很大不确定性的动态环境里，能够实现机器人的自主判断、自主决策，并自主完成任务。 作为腾讯Robotics X实验室自研的多模态四足机器人移动技术平台，Max的相关新技术与算法同时具备良好的迁移性，为实验室研发其他类型的移动机器人、适配潜在应用场景沉淀技术与经验。
1.3K30编辑于 2022-12-09
腾讯云开发者
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