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深度解读协作机械臂硬件系统
机械臂是典型的多体系统，也是机器人操作的重要终端。 目前机械臂主要可以分为： 1.1 工业机械臂： 瑞士的ABB: ABB 的核心领域在控制系统; “最为酷炫，爱好黑科技” 德国的KUKA: KUKA 在于系统集成应用与本体制造，“极度严谨，实用至上” 日本的FANUC: FANUC在于数控系统;”技艺精湛，整合能力强” 安川电机: 伺服电机与运动控制器领域，“简洁实用，性价比高 image.png 1.2 协作机械臂 image.png 2 机器人参数 本章节机械臂的具体参数如下所示： image.png image.png image.png 机械臂末端装有 ATI 公司的 MINI45 系列六维力传感器， 其直径为 45mm ， 量程 145N image.png image.png ---- 参考文献： 轻型机械臂系统及其基于无源性理论的柔顺控制研究 人机碰撞环境中机械臂的笛卡尔阻抗控制系统研究 空间机器人目标捕获的自主控制策略
7K359280发布于 2020-09-29 - 来自专栏移动机器人
开源六轴协作机械臂MechArm案例演示！
介绍今天，我将向大家展示一个我独立设计并实现的机械臂模型。这个模型的核心功能是实现实时的手势追踪——只需用手轻轻拖拽，机械臂就能立即跟随你的动作进行移动。 机械臂设备mechArm 270 M5mechArm 270 是一款六自由度的机械臂，它精巧的结构设计，能够放入一个书包里，携带和方便。 较为重要的一点是开放了很多控制的API，用python能够快速开始对机械臂的控制。没有很复杂的操作，甚至还有图形编程，这对一些不是很懂代码的人也能够快速上手控制机械臂。 下面我将手动施教的机械臂简称为R1，跟随运动的机械臂简称为R2。Control robotic arm：上边已经提到了如何控制机械臂，使用pymycobot库提供的方法就可以实现了。 Motion Control methods：R1机械臂可以用手拖动，时时刻刻返回当前机械臂的角度信息，R2机械臂接收R1的机械臂角度信息进行控制。
1.1K10编辑于 2023-11-28 - 来自专栏具身小站
一种集成scara和协作臂的机械臂方案
REF：基 于SCARA 的柔性葡萄采摘机械臂设计与试验 01 整体介绍 机械臂主要分为 3个部分，分别为柔性机械臂部分 、 平台SCARA机械臂部分和额外增加的配重电池仓部分. 机械臂末端的活动范围，采用蒙特卡洛法对机械臂运行空间进行分析，即利用 MatLab 随机给定所有关节角度，通过正运动学计算出其末端坐标并在空间直角坐标系中标记出对应点的位置，如此反复给出足够多的点坐标， 02 scara平台部分 SCAＲA机械臂作为柔性机械臂的平台机械臂，包含两个转台与一个丝杠机构，共 3 个自由度实现空间定位 ，大臂与小臂之间的偏移为 d 1 ，滑块与 SCAＲA 世界坐标系的垂直距离为 d x 与 d a 之和，大臂长为 l 1 ，小臂长为l 2 ，大臂与世界坐标系 X 轴夹角为 θ 1 ，小臂与大臂的延长线之间的夹角为 θ 2 03 柔性机械臂部分 柔性机械臂采用多节相同转动短关节垂直串联而成 q 1 ( 0 ， － π /6 ，0 ， － π /3 ，0 ，0 ，0 ，0 ) 和目标位置关节角度 q 2 ( － π /3 ， － π /4 ， －2 π /7 ， π /5 ， π /6 ，
11510编辑于 2026-03-04 电动机械抓手与协作机械臂开启智能抓取
在工业自动化向智能化转型的浪潮中，电动机械抓手与协作机械臂的协同系统凭借其精密的技术架构与创新的控制策略，成为柔性制造领域的核心技术载体。下面慧腾小编从技术层面解析这一组合的底层逻辑与突破点。 协作机械臂则采用谐波减速器与串联弹性驱动器（SEA）的混合传动方案，在保证高刚性的同时，通过弹性元件吸收冲击能量，提升人机交互安全性。 力传感器分布于抓手指尖与机械臂关节，实时采集接触力数据并反馈至控制中枢；视觉模块采用双目摄像头配合结构光投影仪，实现亚毫米级三维重建。 控制算法：动态适应的智能决策协作机械臂采用基于模型预测控制（MPC）的轨迹规划算法，结合实时碰撞检测算法，在毫秒级时间内完成路径重规划。 综合上述，电动机械抓手与协作机械臂结合，该技术组合通过驱动-感知-控制的深度融合，实现了从机械硬件到智能算法的全面升级，为柔性制造、精密装配等领域提供了可扩展的技术平台，标志着机器人技术向更高级别的智能化与自主化迈进了关键一步
19200编辑于 2025-10-29大象机器人开源协作机械臂机械臂接入GPT4o大模型！
通过结合大模型和多模态AI，机械臂能够实现更加复杂和智能化的任务，提升了人机协作的效率和效果。 我们个人平时接触不太到机械臂这类的机器人产品，但是有一种小型的机械臂我们人人都可以拥有它myCobot，价格低廉的一种桌面型机械臂。 该项目展示了如何利用先进的AI技术提高机械臂的自动化和智能化水平。本文的目的是通过详细介绍该案例的方法和成功，展示机械臂具身智能体的实际应用。 产品介绍myCobot 280 PimyCobot 280 Pi是一款6自由度的桌面型机械臂，主要的控制核心是Raspberry Pi 4B，辅助控制核心是ESP32，同时配备了 Ubuntu Mate v=VlSQQJreIrI总结vlm_arm项目展示了将多个大模型与机械臂结合的巨大潜力，为人机协作和智能化应用提供了新的思路和方法。
1.8K11编辑于 2024-07-03- 来自专栏移动机器人
七轴开源协作机械臂myArm视觉跟踪技术！
本案例旨在展示结合ArUco标记和机械臂运动控制技术，实现对机械臂的高精度控制和姿态跟踪。 myArm提供了7自由度的灵活性，使它超越6自由度机器人，让机器人手臂的移动可以如同人类手臂一样灵活。 这对于精确控制机械臂或其他自动化设备至关重要。 技术应用：在机械臂的应用中，姿态跟踪涉及到实时监控和控制机械臂自身的各个关节和末端执行器的精确位置和方向。这通常需要复杂的传感器系统和算法，以实现高精度的控制。 机械臂控制： 在开始实现机械臂姿态跟踪前提，需要设置其运动模式。确保机械臂的运动与预期任务相匹配、提高操作的精度和可靠性非常关键。
1.4K11编辑于 2023-12-18 - 来自专栏移动机器人
六轴机械臂机械臂人脸识别和跟踪
使用一个桌面型的六轴机械臂，在机械臂的末端安装一个摄像头，来进行人脸识别和跟踪的一个功能。该功能分为两个模块，一个是人脸识别模块，另一个是机械臂的运动控制模块。 在前文有介绍到怎么控制机械臂的基本运动和人脸识别是如何实现的，在这里就不再复述了，本篇的内容主要是介绍是如何完成运动控制模块的。 vd_source=1681243624b5ec5ad26495e4f08e54c0 机械臂的运动控制模块 接下来介绍运动控制的模块。 总结 这个人脸识别和机械臂跟踪项目到目前就算是做完了。 这次使用的mechArm是一款中心对称结构的机械臂，在关节运动上有所限制，如果将程序运用在活动范围更加灵活的mycobot上可能是不一样情况。 如果你对项目有啥想要了解更多的地方请在下方给我留言。
1.5K30编辑于 2023-02-10 - 来自专栏移动机器人
开源四轴协作机械臂ultraArm激光雕刻技术案例！
作为一款4轴协作机器人，它能够执行雕刻、绘画和抓取等多种任务，适用于多种应用场景。机器人臂搭载Arduino兼容的Mega2560控制板，具备340mm的工作半径，并可配备不同附件以适应各种功能需求。 安装在机械臂末端与机械臂IO口连接接下来只要根据图案的路径，让机械臂跟随路径就能够进行定制图案的雕刻，也是很关键的一个部分，激光雕刻的控制系统。 可以在Luban上面进行图形的制作以及机械臂的画画和雕刻功能。图像处理要在机械臂的工作半径内设计图形，luban是专门适配ultraArm的软件，白色区域的是机械臂可以达到的范围。 对目标图像进行栅格化处理，转化为机械臂能够理解的路径/指令，通常是G-code代码文件。路径规划算法在生成G-Code代码文件时，会根据算法设计出一套机械臂最为合适的路径规划。 生成 的G-code代码如下，发送点位给机械臂去执行。导入到工作区域，可以预览机械臂运行的轨迹（灰色的线），以及激光雕刻的效果图。
98710编辑于 2023-11-27 - 来自专栏移动机器人
开源六轴协作机械臂MechArm 拖动示教模型案例
介绍今天，我将向大家展示一个我独立设计并实现的机械臂模型。这个模型的核心功能是实现实时的手势追踪——只需用手轻轻拖拽，机械臂就能立即跟随你的动作进行移动。 机械臂设备mechArm 270 M5mechArm 270 是一款六自由度的机械臂，它精巧的结构设计，能够放入一个书包里，携带和方便。 较为重要的一点是开放了很多控制的API，用python能够快速开始对机械臂的控制。没有很复杂的操作，甚至还有图形编程，这对一些不是很懂代码的人也能够快速上手控制机械臂。 下面我将手动施教的机械臂简称为R1，跟随运动的机械臂简称为R2。Control robotic arm：上边已经提到了如何控制机械臂，使用pymycobot库提供的方法就可以实现了。 Motion Control methods：R1机械臂可以用手拖动，时时刻刻返回当前机械臂的角度信息，R2机械臂接收R1的机械臂角度信息进行控制。
99330编辑于 2023-11-06 大象机器人开源协作机械臂myCobot 630 全面升级!
硬件升级增强机械结构原有的3+3模式（3伺服电机+3谐波减速关节模组），升级为6个高标准自研谐波关节模组，高性能的品质表现，myCobot Pro 630 相比于myCobot Pro 600 体积减小 该机械臂搭载了定制的Linux操作系统，带来了更加稳定和流畅的性能，确保了机械臂能够在各种环境下持续稳定工作。 这种配置不仅增强了机械臂的灵活性，还扩大了其在不同环境下的操作能力。将机械臂配置在可以移动的机器人上，可以大幅扩展其功能。例如，它可以在仓库中进行物流搬运，或者在工厂内部执行定点巡航和物料搬运任务。 现在，如果换成机械臂来进行这样的绘画，其新颖性和技术含量能够为艺术创作带来全新的视角。机械臂不仅能复现细腻的人物肖像，还能在绘画过程中加入程序化的元素，创造出独一无二的艺术作品。 这种技术的应用，使得机械臂成为艺术创作中的一个创新工具，能够在传统与现代技术之间架起一座桥梁。一个能够画画的机械臂，不仅是一个技术展示，更是艺术与科技融合的生动体现，开辟了艺术表达的新领域。
71610编辑于 2024-04-28- 来自专栏算法之名
ROS机械臂篇
</join> </robot> 对上图的机械臂来讲，分为大臂、小臂以及中间的关节。无论是大臂、小臂，我们都称为刚体连杆(links)，中间的关节称为joint。 URDF不仅可以对机械臂进行建模，还可以对外接场景进行建模。比如上图中的桌子，它其实就是一个刚体部分，所以也是一个link。 抓取姿态是相对于相机的，而机器臂要达到相应的位置，需要通过手眼标定来完成。它会传递位姿的坐标系的坐标给机械臂，通过控制让机械臂到达这个坐标位置进行真实的抓取。 最后就是发送指令给机械臂，让机械臂去执行这条轨迹。 上图是move group跟用户和机器人的接口。首先它会获取ROS参数服务器中的一些参数。 假设我们的机械臂是6关节的，那么6个关节的角度确定了就可以确定整个机械臂的姿态。有了这个姿态就可以把每个关节的位姿发布出来。然后就是相机的输入，通过点云或者深度图传送给move group节点。
2.1K31编辑于 2023-10-16 FPGASoC控制机械臂
FPGA/SoC控制机械臂 机器人技术处于工业 4.0、人工智能和边缘革命的前沿。让我们看看如何创建 FPGA 控制的机器人手臂。
10310编辑于 2026-03-23使用ChatGPT学习大象机器人六轴协作机械臂mechArm
学校给我们提供了一个小型的六轴机械臂，mechArm 270M5Stack，我打算使用ChatGPT让它来辅助我学习如何使用这个机械臂并且做一个demo。 在此之间我已经对机器人相关的知识有所了解了，直接让它给我调查我现在这款机械臂是什么该如何使用。 然后我自己尝试了使用代码控制机械臂做一个循环动作。 ，有些指令会被吞掉，导致机械臂没有办法运动。 及时是一无所知的机械臂，也能再很快的上手使用。
79710编辑于 2024-02-01- 来自专栏机器人网
机械臂的运动形式
3．关节型： 由动力型旋转关节和前、下两臂组成。关节型机器人以臂部各相邻部件的相对角位移为运动坐标。动作灵活，所占空间小，工作范围大，能在狭窄空间内饶过各种障碍物。
2.7K70发布于 2018-04-25 - 来自专栏Pou光明
6_机械臂运动学_刚体转动的描述
刚体在空间的转动(结论) 由之前刚体的运动可知，刚体在三维空间一般运动有6个自由度。
58410编辑于 2024-01-31 - 来自专栏移动机器人
开源七轴myArm协作机械臂正逆运动学技术讲解
这两个概念是理解和控制机械臂运动的基础。通过一个具体的7轴机械臂实例，我们将详细介绍如何计算机械臂的正运动学和逆运动学。 myArm 300我们先来简要介绍我们待会会使用到的机械臂myArm 300.myArm 300 Pi是一块全新的7自由度的中心对称构型协作机械臂，myArm搭载着7个高精度的伺服电机，使得最大工作半径 当使用DH模型用来描述机械臂时，我们将机械臂分解为一系列链接和关节，每个链接和关节都与一个坐标系相关联。 逆运动学算法的控制是通过控制机械臂末端坐标的变化，让机械臂前往下一个坐标位置。 逆运动学算法的控制是通过控制机械臂末端坐标的变化，让机械臂前往下一个坐标位置。
3K20编辑于 2023-11-06 - 来自专栏具身小站
SCARA机械臂基本特性
柔顺性 平面刚性：X-Y平面内具有高刚度，能抵抗平面内的力和力矩 轴向柔顺：Z轴方向（垂直方向）具有可控制的柔顺性 设计原理：通过特定的机械结构实现不同方向的不同刚度特性 b. 运动特性 最大速度：1-10 m/s 重复定位精度：±0.005-0.02mm 循环时间：0.3-1秒 负载能力：通常3-50kg（标准工业型） 占地面积小：相比同等工作范围的机械臂 平面运动为主：主要运动在水平面内 轻部件（末端连杆） → 快速运动部分 4.2 力矩平衡原理 通过平行四边形结构： 重力矩 → 部分抵消 惯性力 → 优化分布 五、选型与应用建议 未来SCARA将继续沿着高速化、精密化、智能化、协作化的方向发展 复杂三维轨迹 × 大范围空间操作 × 重负载搬运（>100kg） × 需要全方位柔顺 根据需求选择： 高速分拣 → 轻量化 + 直接驱动 精密装配 → 高刚度 + 力控制 协作应用
22410编辑于 2026-01-27 - 来自专栏LeRobot
LeRobot 机械臂操作教程
本教程基于 Linux 环境编写，假设用户已完成环境配置、机械臂组装与校准工作。教程中将 Leader 称为主臂，Follower 称为从臂。 遥控操作完成主从臂校准后，可以通过以下脚本控制主臂遥控从臂，同时显示相机画面和电机信息：python -m lerobot.teleoperate \ --robot.type=so101_follower teleop.port=/dev/ttyACM0 \ --teleop.id=leader \ --display_data=true参数说明：robot.id 和 teleop.id：应与校准时提供的机械臂唯一
89210编辑于 2025-07-14 AirPods 监控头部运动，同步大象机器人myCobot 280协作机械臂
本项目web服务器主要负责接受ios应用的头部运动数据，并且将这些数据传递给控制mycobot机械臂的脚本。 , unopinionated, minimalist web framework for node.pymycobot-python：pymycobot是一个Python库，专门为控制myCobot机械臂设计 这个库提供了一系列函数和接口，允许开发者通过Python脚本直接与myCobot机械臂进行通信和控制。 使用pymycobot，开发者可以编写代码来控制机械臂的运动、调整其姿态、执行预设的动作序列等，使其在教育、研究、自动化等多种场景中具有广泛的应用可能性。 首先，为了操作myCobot，我进行了以下设置，主要是适配mac的电脑，安装机械臂的驱动，更新mycobot 280的固件等一些操作都在这篇文章当中。
99710编辑于 2024-02-26大象机器人六轴协作机械臂myCobot 320 进行手势识别
例如，用户可以使用该库获取机械臂的角度、发送角度指令来控制机械臂的移动，或者获取和发送机械臂的坐标信息。 使用这个库唯一的标准是，得使用mycobot 系列的机械臂，这是专门为mycobot进行适配的一款机械臂。 产品介绍myCobot 320M5 stackmyCobot 320 M5 是大象机器人开发的一款面向用户的六轴协作机械臂。它具有350mm的工作半径和最大1000g的负载能力。 机械臂运动控制我一开始的想法是，当相机识别到手势的时候就会给机械臂发送一条控制命令，这里我们先简单的设置一个让机械臂点头的动作。 尽管目前仅实现了有限的几个手势与机械臂动作的对应，但它为未来更广泛的机械臂应用奠定了基础。结合手势与机械臂的创新尝试不仅提升了我的编程技能，还锻炼了我的问题解决能力，为未来的相关项目提供了宝贵经验。
88510编辑于 2024-02-01
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