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PhysX学习笔记(4): 动力学(3) Joint
Breakable Joint: 可以断开的, 由setBreakable控制. 断开时会响应onJointBreak()
1.1K20发布于 2019-02-20 - 来自专栏全栈程序员必看
基于matlab的振动模态分析_matlab动力学分析
基于 MATLAB 的机械振动分析研究 刘鸿智 渊鹤 壁 职 业 技 术 学 院 袁河 南 鹤 壁 458030冤 摘 要：矩阵工厂的应用是在关于机械振动的问题应用，这说明矩阵实验室的应用可以用来解决一些在机械振动方面的比较复杂的计算和作图等问题 矩阵实验室对机械振动的一些系统理论的分析或研究有着一些特定的步骤。一些系统运用矩阵实验室软件中的数值积分法来对该系统作出分析。 关键词：机械振动；MATLAB软件；分析 矩阵实验室是对于机械振动问题处理及数值计算的分析软件。 这一软件对数值问题有很大的分析功能，可以对一些数据进行各种程度的分析，在分析计算的过程中得到所计算的问题的各个步骤的答案并对其答案进行验证，看其是否在所能接受的误差之内，如果这个答案不在所能接受的误差之内 一些问题可以通过一些特定的函数值对其直接进行计算来得到答案，也可以通过假设未知数变量来对其问题进行解答，在解答完成之后得出其答案，利用所设变量在二维图中画出所得出答案结果的图案曲线，然后根据所画出的图案曲线来对所求问题的实际进行研究分析
86020编辑于 2022-11-04 - 来自专栏数据科学（冷冻工厂）
单细胞RNA“速率”分析：差异动力学
引言 本系列讲解 单细胞（scRNA-seq）中RNA“速率”分析教程[1]， 差异动力学 在研究过程中，一个关键问题是我们需要处理包含多个谱系和过程的系统。 在这种情况下，基因在不同亚群中往往会呈现出不同的动力学特征。由于不同的细胞状态和谱系通常受到基因调控网络不同变化的影响，因此它们可能会表现出不同的剪接动力学。 为了解决这个问题，我们可以利用动态模型来进行差异动力学的似然比检验。通过这种方法，我们能够识别出那些其动力学行为无法通过一个单一的整体动态模型来很好地解释的细胞簇。 随后，将细胞类型按照它们各自不同的动力学模式进行聚类，就可以分别对每种模式进行拟合。 为了更好地说明这一点，我们将差异动力学分析应用于齿状回神经发生的研究。 动态模型可以帮助我们通过差异动力学的似然比检验来解决这一问题，从而识别出那些其动力学行为无法通过一个单一的整体动态模型来充分解释的细胞簇或谱系。
25410编辑于 2025-06-08 - 来自专栏机器人技术与系统Robot
机器人动力学：机械臂正向动力学与逆向动力学
1 机械臂正向动力学与逆向动力学 机器人的动力学按照求解量可以分为三种： 正向动力学：已知机器人的关节驱动力矩和上一时刻的运动状态（角度和角速度），计算得到机器人下一时刻的运动加速度，再积分得到速度和角度 image.png 2 机器人动力学的具体用处 ‘机器人动力学主要用于机器人的仿真和控制。根据不同的应用场景，需要采用不同的动力学建模方式。包括正向动力学和逆向动力学的利用。 最终得到的动力学模型均可以表示如下： image.png 4 正向动力学与逆向动力学形式 以正向动力学为例子，其在SimMechanics中搭建的具体框图如下所示： image.png 上面所示的动力学模型与机器人的动力学方程是完全对应的 时刻的角速度和角度， 对于解常微分方程， 有多种数值解法， 其中由于 4 阶龙格库塔法具有计算精度高、 计算稳定、 以及容易编程等特点， 因此应用最为广泛求解， 本数值积分模块采用此方法， 具体解法如下 image.png ---- 关键词： 机械臂动力学；正向动力学；逆向动力学
26.5K5948发布于 2020-10-16 - 来自专栏WELSIM
非定常流体的瞬态动力学CFD分析
对于这些非定常流动，就必须通过瞬态的分析方法来了解流体及其固体接触表面的状态。瞬态分析由于计算多个步长下的流场，计算量会随着模拟的时间长短线性增长。 瞬态CFD分析的步骤下面通过实例，演示如何进行瞬态CFD分析。1. 以二维模型为例，打开WELSIM后，新建一个项目，并将模型设置为2维的流体瞬态模型。2. 导入几何模型。3. 4. 设置求解的时间步为0.0005秒，总共运行0.6秒。5. 求解器使用SU2。6. 控制方程使用可压缩流体的RANS，湍流模型选用Spalart-Allmaras。7. 设置求解器的相关参数。
77530编辑于 2023-09-28 - 来自专栏机器人技术与系统Robot
机器人动力学建模：机械臂动力学
1 机器人动力学 多体系统动力学形成了多种建模和分析的方法， 早期的动力学研究主要包括 Newton-Euler 矢量力学方法和基于 Lagrange 方程的分析力学方法。 罗伯森与维登伯格 提出的 Roberson-Wittenburg / R W 方法是一种分析多体系统动力学的普遍方法， 也是第一个多体系统通用分析方法。 多体系统拓扑结构矩阵描述； 凯恩方程 兼有分析力学与矢量力学的优点 高斯最小约束原理 变分原理分析多体系统可能存在的运动；泛函极值原理求解出系统的运动规律 2 递推多体系统动力学 对于上述提到的各种多体动力学方法 对于上文中提到的不同多体系统动力学分析和建模方法， 在物理意义上是完全等价的， 但是由于建模方法不同， 各种方法的计算效率相差较大， 考虑各种算法的计算量， 对于逆向动力学算法， 比较成熟且使用较多的是 3 机器人动力学建模方法分类 image.png image.png 4 多体系统动力学质量属性 多体系统动力学主要涉及到质心位置，系统连杆矢量长度，质量和转动惯量。
10K6641发布于 2020-10-15 - 来自专栏ATYUN订阅号
占用网络：通过学习粒子动力学进行4D重建
在本文中，研究人员描述了一种从图像或稀疏点云进行密集4D重建的新方法。 在我们的世界中进行交互和导航的智能代理必须能够以3D推理。因此，近年来，对于基于学习的3D重建引起了很多兴趣。
75010发布于 2020-01-16 分析梳理--分子动力学模拟的常规步骤二（Gromacs）
今天我们开始分子动力学第二步：定义单位盒子和添加溶剂。 上一步我们生成了蛋白拓扑结构，文章在分析梳理--分子动力学模拟的常规步骤一（Gromacs）。 我们首先来看看参数 gmx editconf 将通用结构格式转换为.gro、g96或.pdb在分子动力学模拟中，通常会给体系添加一个周期性的模拟盒子.gmx editconf有许多控制盒子的选项.
11920编辑于 2026-04-16分析梳理--分子动力学模拟的常规步骤一（Gromacs）
今天我们需要继续分子动力学，现在看文章基本上都有做一些药物预测，找一找靶点，形成一个闭环。 那么分子动力学，也是一个很大的工程，我们只能慢慢来了。 9.数据分析:数据拿到手后，很容易通过一些可视化软件得到轨迹动画，但这并不能拿来发文章。真正的工作才刚刚开始--分析数据。你所感兴趣的现象或性质只是表面，隐含在它们之中的机理才是文章的主题。 : TIP4P模型• tip5p: TIP5P模型• tips3p: TIP3P改进版 在分子对接和分子动力学模拟中，力场（Force Field）和水模型（Water Model）的选择需要根据具体的研究目标和计算资源来决定 当你的研究课题深入到分析结合口袋内水分子的能量贡献，并且计算资源充足时，可以尝试 TIP4P-Ew 以获得更准确的水结构信息 -ignh:忽略PDB文件中的氢原子，对NMR结构非常有用.否则，如果存在氢原子 位置限制文件（通常名为 posre.itp）是分子动力学模拟中一个非常重要的辅助文件。
29920编辑于 2026-04-12- 来自专栏Dechin的专栏
MindSponge分子动力学模拟——使用MDAnalysis工具进行后分析（2024.02）
那么得到分子动力学模拟的轨迹之后，如何使用后分析工具进行轨迹分析，也是一项很重要的工作。目前来说，基于Python的开源工具MDAnalysis（简称mda）是一个比较常用的MD后分析工具。 本文主要介绍基于MindSponge分子动力学模拟框架生成了相应的轨迹之后，如何使用MDAnalysis工具进行分析。 ，再调用MDAnalysis进行分析。 of resname ALA, resid 4 and segid A and altLoc >, <Atom 57: HB3 of type H of resname ALA, resid 4 and 总结概要 这篇文章我们主要介绍了MindSponge分子动力学模拟软件如何跟后分析工具MDAnalysis相配合的方法，其主要操作流程就是调用MindSponge自带的CallBack来输出拓扑文件和轨迹文件给
1.3K10编辑于 2024-03-01 - 来自专栏联远智维
机器人动力学分析——拉格朗日法
以往的研究资料表明，机器人精确的运动控制离不开动力学分析，因此，本部分对常用的动力学分析方法进行介绍，提供简单实例，为后续工作提供基础。 实例 拉格朗日动力学分析 选取笛卡尔坐标系。 1、系统动能表述 杆1重心C1的坐标为： 则速度的平方和为： 杆2重心C2的位置坐标为： 则速度的平方和为： 系统的动能为： 2、系统势能表述： 3、建立拉格朗日函数： 4、系统动力学方程
2.7K33编辑于 2022-01-20 - 来自专栏分子生物和分子模拟计算
MD，分子动力学
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81330发布于 2018-07-03 分子动力学模拟GROMACS
分子对接只是找到最佳构象，而整个化学反应过程就需要分子动力学模拟，而分子动力学模拟就离不开GROMACS，研究生阶段拿到的分子动力学结果都是公司给的。 无论是药理学、抗原抗体等等，还是大家单细胞空间联合分析的配受体对，其实本质上就要进行分子之间的对接才能发挥作用。今天就来学习一下这个内容。 将4个重原子及其相连的H原子概化为一个珠子，速度极快，尺度更大。Martini 3研究大尺度现象：膜融合、囊泡形成、蛋白质聚集、跨膜运输等。其中大部分立场GROMACS均支持。 我们拿一个蛋白作为示例分析看看第一步，蛋白结构文献PDB转化成目标文件，注意这里通常是经过处理的PDB文件，去除结晶水，且不能有原子或者分子缺失。 Res. 29, 461-469, 1996) 4: AMBER99 protein, nucleic AMBER94 (Wang et al., J. Comp.
1.3K20编辑于 2025-09-16- 来自专栏学习笔记ol
框架分析（4）-Spring
框架分析（4）-Spring 主要对目前市面上常见的框架进行分析和总结，希望有兴趣的小伙伴们可以看一下，会持续更新的。希望各位可以监督我，我们一起学习进步。
34620编辑于 2023-10-11 - 来自专栏WELSIM
超弹橡胶衬垫的多载荷步瞬态动力学分析
在瞬态动力学分析中，常常需要用到多载荷步分析。本文将从实际操作，演示如何使用WELSIM对超弹材料进行多载荷步的瞬态有限元分析。1. 打开WELSIM软件，点击首选项，设置当前单位制为kg-mm-s。 4. 编辑完材料后，关闭材料编辑窗口。点击FEM项目节点，修改属性为显式动力学结构分析。5. 导入事先准备好的衬套几何模型（bushing3d.step）。 双击分析设置节点，可以在新窗口中看到每个载荷步的时间设置。8. 定义完分析设置后，开始添加边界条件。先添加一个固定位移边界条件。并选择衬套的外边界为固定边界。9. 由于是多载荷步分析。需要用表格来定义每一步的远程位移值。本算例将Y和Z方向的位移，和绕Z轴方向的转动设为表格。 本算例演示了如何使用WELSIM进行多载荷步瞬态动力学分析。已经保存在自动化测试算例中（文件名为12010_or_bushing_multistep.xml）。
23900编辑于 2025-02-26 - 来自专栏机器人技术与系统Robot
基于空间矢量的机器人动力学建模与对比分析
而在6D 空间矢量则是分为运动学量以及动力学量，具体为 image.png 2 单刚体动力学 基于空间矢量的动力学模型其动力学原理仍然是牛顿-欧拉方程，而牛顿方程是用力与线加速度之间的关系，欧拉方程是力矩与角速度以及角加速度之间的关系 ，3D矢量的刚体动力学参数主要是单刚体的质量以及转动惯量，6D矢量的多刚体动力学参数主要是多刚体组成的铰接体的质量以及铰接体转动惯量。 上述给出了基于空间矢量的机器的逆向动力学建模，即根据机器人的运动状态求解机器人的控制力矩，机器人的逆向动力学一般应用在机器人的控制领域， 下面进一步给出基于空间矢量的机械臂的正向递推动力学的算法，与逆向动力学正好相反 正向动力学一般应用在机器人的仿真中。 image.png 4 基于组合体惯量的机器人动力学建模 组合体惯量的机器人动力学建模主要包括三个模块，逆向动力学模块计算，离心力等项目的计算，以及惯量矩阵的计算。
3.5K194142发布于 2020-09-19 - 来自专栏资源牛牛哇
ADAMS-动力学仿真分析软件ADAMS最新版下载和安装步骤
Adams是一款功能强大的机械系统动态仿真分析软件，可以用于预测机械系统的性能、运动范围、碰撞检测、峰值载荷等。通过Adams，用户可以构建和测试功能化虚拟样机，进行复杂机械系统的全动态行为模拟。 根据行业数据，Adams是一款广泛应用于机械系统动态仿真分析的软件。Adams提供了多种建模工具，如零件库、运动学约束、力学约束等，可以帮助用户轻松创建复杂的多体动力学模型。 Adams在不同领域的应用中得到了广泛认可，被证明是一款实用的专业化多体动力学模拟仿真系统软件。 总的来说，Adams采用通用模块对一般的机械系统进行仿真，同时还提供了专用模块，可以针对特定工业应用领域的问题进行快速有效的建模和仿真分析。
2.8K20编辑于 2023-04-17 - 来自专栏golang算法架构leetcode技术php
golang源码分析:boltdb(4)
通过前面源码分析，我们差不多了解了boltdb的核心数据结构了，逻辑视图上是通过Bucket组建的嵌套结构来管理数据的，每一层都可以存储一一系列key和value，也是使用boltdb的用户需要关注的 下面我们详细分析下它们在内存以及磁盘上 存储结构。 若单个 page 大小不够，会分配多个 page ptr uintptr // 存放 page data 的起始地址 } ptr 是保存数据的起始地址，不同类型 page 保存的数据格式也不同，共有4种
42710编辑于 2023-09-06 - 来自专栏coding for love
4-8 打包分析
简介 上一节4-3~8 code-splitting，懒加载，预拉取，预加载 讲到如何对代码进行 code splitting。 那么如何判断我们的代码要进行code splitting 或者对 code splitting 后的效果进行分析呢？这就需要用到一些辅助的打包分析工具。 2. 准备工作 为了进行代码分析，我们先准备一些用来打包的模块。 // index.js import { log } from '. image.png 同时会在项目下生成一个分析文件： ? 4.
47330发布于 2020-03-20 - 来自专栏golang算法架构leetcode技术php
kratos源码分析系列（4）
接着按目录分析源码： 5，encoding 支持的格式有form、json、proto、xml、yaml，使用的包有 https://github.com/go-playground
70720编辑于 2023-03-14
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