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PhysX学习笔记(4): 动力学(3) Joint
Breakable Joint: 可以断开的, 由setBreakable控制. 断开时会响应onJointBreak()
1.1K20发布于 2019-02-20 - 来自专栏逍遥剑客的游戏开发
PhysX学习笔记(3): 动力学(2) Actor
, quotation/3x3-matrix 速度(velocity), 3-vector 角速度(angular velocity), 3-vector, 方向代表转轴, 长度代表速度大小. (const NxVec3 & force, const NxrVec3 & pos, NxForceMode); void addLocalForceAtPos(const NxVec3 & force , const NxVec3 & pos, NxForceMode); void addLocalForceAtLocalPos(const NxrVec3& force, const NxVec3& pos, NxForceMode); void addForce(const NxVec3 &, NxForceMode); void addLocalForce(const NxVec3 & (const NxVec3 &); void setLinearMomentum(const NxVec3 &); void setAngularMomentum(const NxVec3 &);
1.5K20发布于 2018-05-23 - 来自专栏全栈程序员必看
基于matlab的振动模态分析_matlab动力学分析
基于 MATLAB 的机械振动分析研究 刘鸿智 渊鹤 壁 职 业 技 术 学 院 袁河 南 鹤 壁 458030冤 摘 要：矩阵工厂的应用是在关于机械振动的问题应用，这说明矩阵实验室的应用可以用来解决一些在机械振动方面的比较复杂的计算和作图等问题 矩阵实验室对机械振动的一些系统理论的分析或研究有着一些特定的步骤。一些系统运用矩阵实验室软件中的数值积分法来对该系统作出分析。 关键词：机械振动；MATLAB软件；分析 矩阵实验室是对于机械振动问题处理及数值计算的分析软件。 这一软件对数值问题有很大的分析功能，可以对一些数据进行各种程度的分析，在分析计算的过程中得到所计算的问题的各个步骤的答案并对其答案进行验证，看其是否在所能接受的误差之内，如果这个答案不在所能接受的误差之内 一些问题可以通过一些特定的函数值对其直接进行计算来得到答案，也可以通过假设未知数变量来对其问题进行解答，在解答完成之后得出其答案，利用所设变量在二维图中画出所得出答案结果的图案曲线，然后根据所画出的图案曲线来对所求问题的实际进行研究分析
86020编辑于 2022-11-04 - 来自专栏逍遥剑客的游戏开发
PhysX学习笔记(3): 动力学(2) Actor
, quotation/3x3-matrix 速度(velocity), 3-vector 角速度(angular velocity), 3-vector, 方向代表转轴, 长度代表速度大小. (const NxVec3 & force, const NxrVec3 & pos, NxForceMode); void addLocalForceAtPos(const NxVec3 & force, const NxVec3 & pos, NxForceMode); void addLocalForceAtLocalPos(const NxrVec3& force, const NxVec3 &, NxForceMode); void addTorque(const NxVec3 &, NxForceMode); void addLocalTorque(const (const NxVec3 &); void setAngularMomentum(const NxVec3 &); 注意: 不要让设置的速度超出float的上限, 不然会产生错误!
1.1K20发布于 2019-02-20 - 来自专栏数据科学（冷冻工厂）
单细胞RNA“速率”分析：差异动力学
引言 本系列讲解 单细胞（scRNA-seq）中RNA“速率”分析教程[1]， 差异动力学 在研究过程中，一个关键问题是我们需要处理包含多个谱系和过程的系统。 在这种情况下，基因在不同亚群中往往会呈现出不同的动力学特征。由于不同的细胞状态和谱系通常受到基因调控网络不同变化的影响，因此它们可能会表现出不同的剪接动力学。 随后，将细胞类型按照它们各自不同的动力学模式进行聚类，就可以分别对每种模式进行拟合。 为了更好地说明这一点，我们将差异动力学分析应用于齿状回神经发生的研究。 scv.logging.print_version() scv.settings.verbosity = # show errors(0), warnings(1), info(2), hints(3) 动态模型可以帮助我们通过差异动力学的似然比检验来解决这一问题，从而识别出那些其动力学行为无法通过一个单一的整体动态模型来充分解释的细胞簇或谱系。
25410编辑于 2025-06-08 - 来自专栏机器人技术与系统Robot
机器人动力学：机械臂正向动力学与逆向动力学
1 机械臂正向动力学与逆向动力学 机器人的动力学按照求解量可以分为三种： 正向动力学：已知机器人的关节驱动力矩和上一时刻的运动状态（角度和角速度），计算得到机器人下一时刻的运动加速度，再积分得到速度和角度 image.png 2 机器人动力学的具体用处 ‘机器人动力学主要用于机器人的仿真和控制。根据不同的应用场景，需要采用不同的动力学建模方式。包括正向动力学和逆向动力学的利用。 3 机器人动力学的表现形式 最常见的动力学建模主要是拉格朗日方法和牛顿欧拉法，也是其他狠多算法具体实施的基本原理。 最终得到的动力学模型均可以表示如下： image.png 4 正向动力学与逆向动力学形式 以正向动力学为例子，其在SimMechanics中搭建的具体框图如下所示： image.png 上面所示的动力学模型与机器人的动力学方程是完全对应的 ；正向动力学；逆向动力学
26.5K5948发布于 2020-10-16 - 来自专栏WELSIM
非定常流体的瞬态动力学CFD分析
对于这些非定常流动，就必须通过瞬态的分析方法来了解流体及其固体接触表面的状态。瞬态分析由于计算多个步长下的流场，计算量会随着模拟的时间长短线性增长。 著名的开源多物理场求解器SU2已经被证明可以很好地求解瞬态CFD问题，WELSIM也在2023R3中支持了对SU2的支持，详情参见《使用WELSIM生成SU2求解器文件》一文。 瞬态CFD分析的步骤下面通过实例，演示如何进行瞬态CFD分析。1. 以二维模型为例，打开WELSIM后，新建一个项目，并将模型设置为2维的流体瞬态模型。2. 导入几何模型。3.
77530编辑于 2023-09-28 - 来自专栏宜达数字
Unity3D--Mecanim动画系统（四）-反向动力学
方反向运动学 反向动力学：IK 1：什么是反向动力学？ 一般我们都是通过父节点来调动子节点运动，而在实际开发过程中，有时候我们需要子节点带动父节点进行相应的动作。这种情况就是反向动力学。 3：案例介绍 上图的案例就是游戏人物盯着某个游戏对象看，来达到时刻注视的效果。 // 表示设置动画第二层的权重为1 ani.SetLayerWeight(1, 1); //mask.positionXYZWeight = new Vector3( ani.MatchTarget(LeftHand.position, LeftHand.rotation, AvatarTarget.LeftFoot, new MatchTargetWeightMask(new Vector3(
1.6K10发布于 2020-06-02 - 来自专栏机器人技术与系统Robot
机器人动力学建模：机械臂动力学
1 机器人动力学 多体系统动力学形成了多种建模和分析的方法， 早期的动力学研究主要包括 Newton-Euler 矢量力学方法和基于 Lagrange 方程的分析力学方法。 罗伯森与维登伯格 提出的 Roberson-Wittenburg / R W 方法是一种分析多体系统动力学的普遍方法， 也是第一个多体系统通用分析方法。 多体系统拓扑结构矩阵描述； 凯恩方程 兼有分析力学与矢量力学的优点 高斯最小约束原理 变分原理分析多体系统可能存在的运动；泛函极值原理求解出系统的运动规律 2 递推多体系统动力学 对于上述提到的各种多体动力学方法 对于上文中提到的不同多体系统动力学分析和建模方法， 在物理意义上是完全等价的， 但是由于建模方法不同， 各种方法的计算效率相差较大， 考虑各种算法的计算量， 对于逆向动力学算法， 比较成熟且使用较多的是 3 机器人动力学建模方法分类 image.png image.png 4 多体系统动力学质量属性 多体系统动力学主要涉及到质心位置，系统连杆矢量长度，质量和转动惯量。
10K6641发布于 2020-10-15 分析梳理--分子动力学模拟的常规步骤二（Gromacs）
今天我们开始分子动力学第二步：定义单位盒子和添加溶剂。 上一步我们生成了蛋白拓扑结构，文章在分析梳理--分子动力学模拟的常规步骤一（Gromacs）。 我们首先来看看参数 gmx editconf 将通用结构格式转换为.gro、g96或.pdb在分子动力学模拟中，通常会给体系添加一个周期性的模拟盒子.gmx editconf有许多控制盒子的选项. -o[<.gro/.g96/...>] (out.gro)输出加过剂的结构文件 使用的spc216.gro是通用的已平衡的三位点溶剂模型.也可以使用spc216.gro作为SPC,SPC/E或TIP3P
11920编辑于 2026-04-16分析梳理--分子动力学模拟的常规步骤一（Gromacs）
今天我们需要继续分子动力学，现在看文章基本上都有做一些药物预测，找一找靶点，形成一个闭环。 那么分子动力学，也是一个很大的工程，我们只能慢慢来了。 9.数据分析:数据拿到手后，很容易通过一些可视化软件得到轨迹动画，但这并不能拿来发文章。真正的工作才刚刚开始--分析数据。你所感兴趣的现象或性质只是表面，隐含在它们之中的机理才是文章的主题。 可按残基、原子名等分组，用于后续分析 -q clean.pdb (可选) 清理后的PDB文件。输出经过处理的PDB文件 立场和溶剂选项 参数 默认值 说明 -ff select 选择力场。 : TIP3P模型• tip4p: TIP4P模型• tip5p: TIP5P模型• tips3p: TIP3P改进版 在分子对接和分子动力学模拟中，力场（Force Field）和水模型（Water 位置限制文件（通常名为 posre.itp）是分子动力学模拟中一个非常重要的辅助文件。
29920编辑于 2026-04-12- 来自专栏Dechin的专栏
MindSponge分子动力学模拟——使用MDAnalysis工具进行后分析（2024.02）
技术背景 分子动力学模拟（Molecule Dynamics Simulation，MD），本质上是一门采样技术。通过配置力场参数、拓扑结构和积分器，对一个给定的体系不断的采样，最终得到一系列的轨迹。 那么得到分子动力学模拟的轨迹之后，如何使用后分析工具进行轨迹分析，也是一项很重要的工作。目前来说，基于Python的开源工具MDAnalysis（简称mda）是一个比较常用的MD后分析工具。 本文主要介绍基于MindSponge分子动力学模拟框架生成了相应的轨迹之后，如何使用MDAnalysis工具进行分析。 ，再调用MDAnalysis进行分析。 总结概要 这篇文章我们主要介绍了MindSponge分子动力学模拟软件如何跟后分析工具MDAnalysis相配合的方法，其主要操作流程就是调用MindSponge自带的CallBack来输出拓扑文件和轨迹文件给
1.3K10编辑于 2024-03-01 - 来自专栏联远智维
机器人动力学分析——拉格朗日法
以往的研究资料表明，机器人精确的运动控制离不开动力学分析，因此，本部分对常用的动力学分析方法进行介绍，提供简单实例，为后续工作提供基础。 实例 拉格朗日动力学分析 选取笛卡尔坐标系。 1、系统动能表述 杆1重心C1的坐标为： 则速度的平方和为： 杆2重心C2的位置坐标为： 则速度的平方和为： 系统的动能为： 2、系统势能表述： 3、建立拉格朗日函数： 4、系统动力学方程
2.7K33编辑于 2022-01-20 - 来自专栏分子生物和分子模拟计算
MD，分子动力学
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81330发布于 2018-07-03 分子动力学模拟GROMACS
分子对接只是找到最佳构象，而整个化学反应过程就需要分子动力学模拟，而分子动力学模拟就离不开GROMACS，研究生阶段拿到的分子动力学结果都是公司给的。 无论是药理学、抗原抗体等等，还是大家单细胞空间联合分析的配受体对，其实本质上就要进行分子之间的对接才能发挥作用。今天就来学习一下这个内容。 Martini 3研究大尺度现象：膜融合、囊泡形成、蛋白质聚集、跨膜运输等。其中大部分立场GROMACS均支持。 我们拿一个蛋白作为示例分析看看第一步，蛋白结构文献PDB转化成目标文件，注意这里通常是经过处理的PDB文件，去除结晶水，且不能有原子或者分子缺失。 要开始真正的动力学模拟，我们必须对蛋白质周围的溶剂和离子进行平衡（equilibrate）（NVT与NPT）。
1.3K20编辑于 2025-09-16- 来自专栏WELSIM
超弹橡胶衬垫的多载荷步瞬态动力学分析
在瞬态动力学分析中，常常需要用到多载荷步分析。本文将从实际操作，演示如何使用WELSIM对超弹材料进行多载荷步的瞬态有限元分析。1. 打开WELSIM软件，点击首选项，设置当前单位制为kg-mm-s。 建立一个新的有限元分析FEA项目。3. 添加一个新的材料节点，并命名为Rubber42。双击此材料节点，进入编辑模式。分别添加密度和Odgen2超弹材料属性。 点击FEM项目节点，修改属性为显式动力学结构分析。5. 导入事先准备好的衬套几何模型（bushing3d.step）。并将材料设置为刚刚建立的超弹材料Rubber42。6. 点击模型分析设置节点，在属性窗口中，将载荷步设置为3，并将每个载荷步的时间分别设置为0.0005秒, 0.001秒, 0.0015秒。将时间步设置为1e-5秒。 本算例演示了如何使用WELSIM进行多载荷步瞬态动力学分析。已经保存在自动化测试算例中（文件名为12010_or_bushing_multistep.xml）。
23900编辑于 2025-02-26 - 来自专栏机器人技术与系统Robot
基于空间矢量的机器人动力学建模与对比分析
1 空间矢量 普通的矢量属于3D矢量，即每个3D矢量是由空间的三个标量表示，举例来说，空间的某个位置矢量是由三个XYZ轴的标量值得到，空间的力矢量是力在XYZ轴的标量值合成，力矩也是三个标量合成。 而在6D 空间矢量则是分为运动学量以及动力学量，具体为 image.png 2 单刚体动力学 基于空间矢量的动力学模型其动力学原理仍然是牛顿-欧拉方程，而牛顿方程是用力与线加速度之间的关系，欧拉方程是力矩与角速度以及角加速度之间的关系 image.png 考虑到 image.png 则进一步有单刚体的运动方程 image.png 3 基于铰接体惯量的机器人动力学建模 对机器人的建模进行如下的假设 a) 忽略机械臂的弹性效应，将其看作为刚体 关节只是连接相邻连杆，无柔性 c) 该机械臂为串行结构，无支路且末端自由、不闭合 可以将机械臂若干个连杆看作是统一的铰接体，铰接体中各个连杆均保留原有的速度和加速度，铰接体的概念让空间矢量的的物理意义更加接近现实的3D 矢量动力学，3D矢量的刚体动力学参数主要是单刚体的质量以及转动惯量，6D矢量的多刚体动力学参数主要是多刚体组成的铰接体的质量以及铰接体转动惯量。
3.5K194142发布于 2020-09-19 - 来自专栏老齐教室
回归分析（3）
注：本文是回归分析专题的第三部分，此专题是对即将于2021年5月出版的《机器学习数学基础》的补充和提升资料。 并且，只要插入的公式多点，在微信的编辑器中就不能保存。所以，发布的文章中，就很少有公式了。 在时间序列分析中通常很重要 Cond. No 多重共线性检验（如果与多个参数拟合，则参数彼此相关） 如此，即可实现统计中的线性回归模型构建。
1.7K20发布于 2021-03-11 - 来自专栏资源牛牛哇
ADAMS-动力学仿真分析软件ADAMS最新版下载和安装步骤
Adams是一款功能强大的机械系统动态仿真分析软件，可以用于预测机械系统的性能、运动范围、碰撞检测、峰值载荷等。通过Adams，用户可以构建和测试功能化虚拟样机，进行复杂机械系统的全动态行为模拟。 根据行业数据，Adams是一款广泛应用于机械系统动态仿真分析的软件。Adams提供了多种建模工具，如零件库、运动学约束、力学约束等，可以帮助用户轻松创建复杂的多体动力学模型。 Adams在不同领域的应用中得到了广泛认可，被证明是一款实用的专业化多体动力学模拟仿真系统软件。 总的来说，Adams采用通用模块对一般的机械系统进行仿真，同时还提供了专用模块，可以针对特定工业应用领域的问题进行快速有效的建模和仿真分析。
2.8K20编辑于 2023-04-17 - 来自专栏用户9688323的专栏
想了解材料热动力学？
热力学计算的涵盖范围很广，分析和理解材料学问题的重要工具有：Gm-x图、相图、TTT曲线、CCT曲线等。其中，最成功的核心应用是相图计算。 相图依据获得的方法可以分为三类：1、实验相图：利用实验手段（DSC、DTA、TG、X射线衍射、电子探针微区成分分析等），以二、三元系为主。 图3 CALPHAD方法流程图图4 Cu-Ni-Sn三元系中液相在1580K时的混合焓的计算结果与实验值[3]动力学计算以热力学计算为基础，引入以时间为变量的扩散动力学模型和原子移动性数据库，通过大量的迭代运算 3.在材料各领域的应用任何一个体系，热力学、动力学和物质结构三方面是密切联系的。金属材料的微观结构和热力学性质影响凝固和热处理过程中的生成相和微观组织演变。 当然，热、动力学理论目前已经渗透到了材料各个领域，成为一种有效的理论指导和必要的分析手段。
1.4K20编辑于 2022-06-13
腾讯云开发者
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