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PhysX学习笔记(2): 动力学(1)
状态变化如下: 1) 开始模拟 2) 确保数据已被发送到模拟线程 3) 检测模拟是否完成, 如果是, 更新状态数据缓冲, 并且-> 4) 交换状态数据缓冲, 这样结果可以被程序访问, 后台缓冲可以继续参数模拟
1.4K40发布于 2018-05-23 - 来自专栏逍遥剑客的游戏开发
PhysX学习笔记(3): 动力学(2) Actor
struct NxActiveTransform { NxActor* actor; void* userData; NxMat34 actor2World
1.5K20发布于 2018-05-23 - 来自专栏逍遥剑客的游戏开发
PhysX学习笔记(3): 动力学(2) Actor
Actor的Shape: 创建: actorDesc.shapes.pushBack(&shapeDesc);// 1st way actor->createShape(shapeDesc);// 2nd struct NxActiveTransform { NxActor* actor; void* userData; NxMat34 actor2World
1.1K20发布于 2019-02-20 - 来自专栏全栈程序员必看
基于matlab的振动模态分析_matlab动力学分析
基于 MATLAB 的机械振动分析研究 刘鸿智 渊鹤 壁 职 业 技 术 学 院 袁河 南 鹤 壁 458030冤 摘 要：矩阵工厂的应用是在关于机械振动的问题应用，这说明矩阵实验室的应用可以用来解决一些在机械振动方面的比较复杂的计算和作图等问题 矩阵实验室对机械振动的一些系统理论的分析或研究有着一些特定的步骤。一些系统运用矩阵实验室软件中的数值积分法来对该系统作出分析。 关键词：机械振动；MATLAB软件；分析 矩阵实验室是对于机械振动问题处理及数值计算的分析软件。 这一软件对数值问题有很大的分析功能，可以对一些数据进行各种程度的分析，在分析计算的过程中得到所计算的问题的各个步骤的答案并对其答案进行验证，看其是否在所能接受的误差之内，如果这个答案不在所能接受的误差之内 一些问题可以通过一些特定的函数值对其直接进行计算来得到答案，也可以通过假设未知数变量来对其问题进行解答，在解答完成之后得出其答案，利用所设变量在二维图中画出所得出答案结果的图案曲线，然后根据所画出的图案曲线来对所求问题的实际进行研究分析
86020编辑于 2022-11-04 - 来自专栏数据科学（冷冻工厂）
单细胞RNA“速率”分析：差异动力学
引言 本系列讲解 单细胞（scRNA-seq）中RNA“速率”分析教程[1]， 差异动力学 在研究过程中，一个关键问题是我们需要处理包含多个谱系和过程的系统。 在这种情况下，基因在不同亚群中往往会呈现出不同的动力学特征。由于不同的细胞状态和谱系通常受到基因调控网络不同变化的影响，因此它们可能会表现出不同的剪接动力学。 随后，将细胞类型按照它们各自不同的动力学模式进行聚类，就可以分别对每种模式进行拟合。 为了更好地说明这一点，我们将差异动力学分析应用于齿状回神经发生的研究。 as scv scv.logging.print_version() scv.settings.verbosity = # show errors(0), warnings(1), info(2) adata, legend_loc='right', size=, title='diff kinetics', add_outline=diff_clusters, outline_width=(.8, .2)
25410编辑于 2025-06-08 - 来自专栏机器人技术与系统Robot
机器人动力学：机械臂正向动力学与逆向动力学
1 机械臂正向动力学与逆向动力学 机器人的动力学按照求解量可以分为三种： 正向动力学：已知机器人的关节驱动力矩和上一时刻的运动状态（角度和角速度），计算得到机器人下一时刻的运动加速度，再积分得到速度和角度 image.png 2 机器人动力学的具体用处 ‘机器人动力学主要用于机器人的仿真和控制。根据不同的应用场景，需要采用不同的动力学建模方式。包括正向动力学和逆向动力学的利用。 机器人的正向动力学主要用于机器人的仿真，包含adams或者matlab/Simmechanics中包含的动力学仿真，由于正向动力学计算得到的是加速度值，因而正向动力学需要有效且高效的数值积分器。 最终得到的动力学模型均可以表示如下： image.png 4 正向动力学与逆向动力学形式 以正向动力学为例子，其在SimMechanics中搭建的具体框图如下所示： image.png 上面所示的动力学模型与机器人的动力学方程是完全对应的 ；正向动力学；逆向动力学
26.5K5948发布于 2020-10-16 - 来自专栏点云PCL
用于逆动力学计算的 ROS2 软件库
本文提出了一种基于 ROS 2 的软件库，用于求解机器人系统的逆动力学问题。 该方法利用仿真机器人提供的运动学与动力学参数，计算相应的动力学分量。 2. 该软件库的主要目标是提供一个稳健且可复用的工具，用于在仿真环境和真实场景中统一地进行逆动力学计算，并特别强调其在 ROS 2 系统中的易集成性。 IDS 的目标很明确：提供一个 ROS 2 原生、机器人无关、可插拔的逆动力学求解框架 图2. 总结 本文提出了一种基于 ROS 2 的、机器人无关的逆动力学求解库。在给定关节位置、速度和加速度的情况下，该软件能够计算机械臂各关节所受的力矩，同时提供影响系统运动方程（EOM）的各类动力学分量。
11310编辑于 2026-03-26 - 来自专栏WELSIM
非定常流体的瞬态动力学CFD分析
对于这些非定常流动，就必须通过瞬态的分析方法来了解流体及其固体接触表面的状态。瞬态分析由于计算多个步长下的流场，计算量会随着模拟的时间长短线性增长。 著名的开源多物理场求解器SU2已经被证明可以很好地求解瞬态CFD问题，WELSIM也在2023R3中支持了对SU2的支持，详情参见《使用WELSIM生成SU2求解器文件》一文。 瞬态CFD分析的步骤下面通过实例，演示如何进行瞬态CFD分析。1. 以二维模型为例，打开WELSIM后，新建一个项目，并将模型设置为2维的流体瞬态模型。2. 导入几何模型。3. 同时，得益与友好的图形化界面，WELSIM令SU2的使用变得简单。WELSIM既可以无缝调用SU2进行求解并显示结果，也可以只生成用户所需的SU2计算输入文件。 当前，WELSIM是世界上对SU2支持最好的前后处理软件。
77530编辑于 2023-09-28 - 来自专栏机器人技术与系统Robot
机器人动力学建模：机械臂动力学
1 机器人动力学 多体系统动力学形成了多种建模和分析的方法， 早期的动力学研究主要包括 Newton-Euler 矢量力学方法和基于 Lagrange 方程的分析力学方法。 Newton-Euler 方法是最开始使用的动力学建模分析方法， 由于牛顿方程描述了平移刚体所受的外力、 质量和质心加速度之间的关系， 而欧拉方程描述了旋转刚体所受外力 矩、 角 加 速度、 角 速度和 罗伯森与维登伯格 提出的 Roberson-Wittenburg / R W 方法是一种分析多体系统动力学的普遍方法， 也是第一个多体系统通用分析方法。 多体系统拓扑结构矩阵描述； 凯恩方程 兼有分析力学与矢量力学的优点 高斯最小约束原理 变分原理分析多体系统可能存在的运动；泛函极值原理求解出系统的运动规律 2 递推多体系统动力学 对于上述提到的各种多体动力学方法 对于上文中提到的不同多体系统动力学分析和建模方法， 在物理意义上是完全等价的， 但是由于建模方法不同， 各种方法的计算效率相差较大， 考虑各种算法的计算量， 对于逆向动力学算法， 比较成熟且使用较多的是
10K6641发布于 2020-10-15 分析梳理--分子动力学模拟的常规步骤二（Gromacs）
今天我们开始分子动力学第二步：定义单位盒子和添加溶剂。 上一步我们生成了蛋白拓扑结构，文章在分析梳理--分子动力学模拟的常规步骤一（Gromacs）。 gmx pdb2gmx读取.pdb或.gro文件，并读取数据库文件，向分子添加氢并在GROMACS(GROMOS)或可选的.pdb中生成坐标，格式以及GROMACS格式的拓扑。 我们首先来看看参数 gmx editconf 将通用结构格式转换为.gro、g96或.pdb在分子动力学模拟中，通常会给体系添加一个周期性的模拟盒子.gmx editconf有许多控制盒子的选项. (minimum in the Van der Waals potential) rather than sigma/2 -[no]vdwread ( 计算距离时分为两种情况, 仅仅计算wrap体系中两个微粒间作用力, 那么就有, coord1-coord2. 如果这个距离大于1/2L, 那L减去这个距离; 如果小于-1/2L, 那就需要加上L.
11920编辑于 2026-04-16分析梳理--分子动力学模拟的常规步骤一（Gromacs）
今天我们需要继续分子动力学，现在看文章基本上都有做一些药物预测，找一找靶点，形成一个闭环。 那么分子动力学，也是一个很大的工程，我们只能慢慢来了。 9.数据分析:数据拿到手后，很容易通过一些可视化软件得到轨迹动画，但这并不能拿来发文章。真正的工作才刚刚开始--分析数据。你所感兴趣的现象或性质只是表面，隐含在它们之中的机理才是文章的主题。 标题为 "MD of 2 waters"，并记录了模拟时间 "t= 0.0" ps。 第2行 原子数：一个自由的整数，声明本帧中包含的原子的总个数。 6，表示体系中共有6个原子。 可按残基、原子名等分组，用于后续分析 -q clean.pdb (可选) 清理后的PDB文件。输出经过处理的PDB文件 立场和溶剂选项 参数 默认值 说明 -ff select 选择力场。 位置限制文件（通常名为 posre.itp）是分子动力学模拟中一个非常重要的辅助文件。
29920编辑于 2026-04-12- 来自专栏Dechin的专栏
MindSponge分子动力学模拟——使用MDAnalysis工具进行后分析（2024.02）
技术背景 分子动力学模拟（Molecule Dynamics Simulation，MD），本质上是一门采样技术。通过配置力场参数、拓扑结构和积分器，对一个给定的体系不断的采样，最终得到一系列的轨迹。 那么得到分子动力学模拟的轨迹之后，如何使用后分析工具进行轨迹分析，也是一项很重要的工作。目前来说，基于Python的开源工具MDAnalysis（简称mda）是一个比较常用的MD后分析工具。 本文主要介绍基于MindSponge分子动力学模拟框架生成了相应的轨迹之后，如何使用MDAnalysis工具进行分析。 ，再调用MDAnalysis进行分析。 总结概要 这篇文章我们主要介绍了MindSponge分子动力学模拟软件如何跟后分析工具MDAnalysis相配合的方法，其主要操作流程就是调用MindSponge自带的CallBack来输出拓扑文件和轨迹文件给
1.3K10编辑于 2024-03-01 - 来自专栏联远智维
机器人动力学分析——拉格朗日法
以往的研究资料表明，机器人精确的运动控制离不开动力学分析，因此，本部分对常用的动力学分析方法进行介绍，提供简单实例，为后续工作提供基础。 实例 拉格朗日动力学分析 选取笛卡尔坐标系。 连杆1和连杆2的关节变量分别为转角θ1和θ2，关节1和关节2相应的力矩是τ1和τ2。 连杆1和连杆2的质量分别是m1和m2，杆长分别为l1和l2，重心分别在C1和C2处，离关节中心的距离分别为d1和d2。 1、系统动能表述 杆1重心C1的坐标为： 则速度的平方和为： 杆2重心C2的位置坐标为： 则速度的平方和为： 系统的动能为： 2、系统势能表述： 3、建立拉格朗日函数： 4、系统动力学方程
2.7K33编辑于 2022-01-20 - 来自专栏信号分析应用及算法
振动试验规范对比——振动力学方程求解 Part2
“前一篇文章介绍了简谐振动激励下的动力学方程理论解，工程应用中的输入激励一般不会是单纯的正/余弦信号。本篇将介绍更一般的求解：Duhamel积分。” 使得，fn=200Hz；阻尼比（Zeta）为0.2 令Base在200Hz的正弦位移激励下，Mass的响应如图2右图红线。 ? 图2 我们将用Duhamel积分来计算Mass响应，从而和图2中理论解进行对比。 02 — 方程Duhamel积分求解公式 需要强调的是：Duhamel积分应用在线性系统。公式求解如图3： ? 2. 将这一系列正/余弦信号乘以系统传递函数（注意，该传递函数是稳态项的幅值比和相位差）。 3. 将乘以传递函数后得到的一系列正/余弦信号叠加（反傅立叶变换）得到响应。 问题就出在第2步，第2步实际上用的是图8的结果，忽略了衰减项。 所以，频域求解过程如果不关注系统初始响应的话，是没有问题的（图7红线和图8红线在0.01s后趋于一致）。 ? 图7 ?
1.1K41发布于 2020-07-21 - 来自专栏分子生物和分子模拟计算
MD，分子动力学
有计算需求的，请联系客服微信号wbf3ng或邮箱wbf3ng@gmail.com
81330发布于 2018-07-03 - 来自专栏机器人技术与系统Robot
2D刚体动力学开源模拟器Dyna-Kinematics
2D刚体动力学模拟器Dyna-Kinematics，具有很多可以生成炫酷动画的开源库。 话不多说，先给出1个仿真案例 Cool_Dino.gif 该动力学模拟器主要包含以下三部分，即（1）数值积分器（2）2D刚体动力学（3）2D平面碰撞检测。 这就是刚体动力学的特征。 a1.gif 2 Body-body collisions 开发过程的第二步是实现对物体之间碰撞的支持。 a2.gif 3 Momentum and torque 橙色物体的质量比黄色物体的质量大得多，因此它的动量也更大。 因此，橙色的物体几乎不受碰撞的影响，而黄色的物体反转了方向。 个人评价：该软件为一个小软件，针对平面物体的动力学仿真较为详细，对于认知平面动力学以及图形学具有较重要的启发作用。
2.7K4034发布于 2020-10-23 - 来自专栏C++开发学习交流
【C++】开源：Box2D动力学库配置与使用
项目介绍 项目Github地址：https://github.com/erincatto/box2d 官网：https://box2d.org/documentation/index.html Box2D 使用说明 物体重力掉落仿真分析示例： #include <iostream> #include <Box2D/Box2D.h> int main() { // 创建 Box2D 世界 b2Vec2 gravity(0.0f, -10.0f); b2World world(gravity); // 创建地面刚体 b2BodyDef groundBodyDef; /Box2D.h> int main() { // 创建世界对象 b2Vec2 gravity(0.0f, -9.81f); b2World world(gravity); ; b2Vec2 position1 = body1->GetPosition(); b2Vec2 position2 = body2->GetPosition();
1K10编辑于 2024-07-24 分子动力学模拟GROMACS
分子对接只是找到最佳构象，而整个化学反应过程就需要分子动力学模拟，而分子动力学模拟就离不开GROMACS，研究生阶段拿到的分子动力学结果都是公司给的。 无论是药理学、抗原抗体等等，还是大家单细胞空间联合分析的配受体对，其实本质上就要进行分子之间的对接才能发挥作用。今天就来学习一下这个内容。 我们拿一个蛋白作为示例分析看看第一步，蛋白结构文献PDB转化成目标文件，注意这里通常是经过处理的PDB文件，去除结晶水，且不能有原子或者分子缺失。 gmx pdb2gmx -f 蛋白.pdb -o 1AKI_processed.gro -water tip3p这个地方会提示选择立场Select the Force Field:From '/usr/ Chem. 24, 1999-2012, 2003) 2: AMBER94 force field (Cornell et al., JACS 117, 5179-5197, 1995) 3: AMBER96
1.3K20编辑于 2025-09-16- 来自专栏WELSIM
超弹橡胶衬垫的多载荷步瞬态动力学分析
在瞬态动力学分析中，常常需要用到多载荷步分析。本文将从实际操作，演示如何使用WELSIM对超弹材料进行多载荷步的瞬态有限元分析。1. 打开WELSIM软件，点击首选项，设置当前单位制为kg-mm-s。 2. 建立一个新的有限元分析FEA项目。3. 添加一个新的材料节点，并命名为Rubber42。双击此材料节点，进入编辑模式。分别添加密度和Odgen2超弹材料属性。 设置密度为6e-6 kg/mm3，Odgen2超弹材料参数分别设置为Mu1=600,000 kPa, A1=2, Mu2=0, A2=-2。在图表窗口会显示相应的应力-应变曲线。4. 点击FEM项目节点，修改属性为显式动力学结构分析。5. 导入事先准备好的衬套几何模型（bushing3d.step）。并将材料设置为刚刚建立的超弹材料Rubber42。6. 本算例演示了如何使用WELSIM进行多载荷步瞬态动力学分析。已经保存在自动化测试算例中（文件名为12010_or_bushing_multistep.xml）。
23900编辑于 2025-02-26 - 来自专栏机器人技术与系统Robot
基于空间矢量的机器人动力学建模与对比分析
而在6D 空间矢量则是分为运动学量以及动力学量，具体为 image.png 2 单刚体动力学 基于空间矢量的动力学模型其动力学原理仍然是牛顿-欧拉方程，而牛顿方程是用力与线加速度之间的关系，欧拉方程是力矩与角速度以及角加速度之间的关系 ，3D矢量的刚体动力学参数主要是单刚体的质量以及转动惯量，6D矢量的多刚体动力学参数主要是多刚体组成的铰接体的质量以及铰接体转动惯量。 上述给出了基于空间矢量的机器的逆向动力学建模，即根据机器人的运动状态求解机器人的控制力矩，机器人的逆向动力学一般应用在机器人的控制领域， 下面进一步给出基于空间矢量的机械臂的正向递推动力学的算法，与逆向动力学正好相反 正向动力学一般应用在机器人的仿真中。 image.png 4 基于组合体惯量的机器人动力学建模 组合体惯量的机器人动力学建模主要包括三个模块，逆向动力学模块计算，离心力等项目的计算，以及惯量矩阵的计算。
3.5K194142发布于 2020-09-19
腾讯云开发者
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