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理论力学
我觉得大学的学科，最接地气的就是物理，而物理力学又是研究最为悠久，理论体系最为完整的一门子学科。这份资料以时间轴为串联元素，为大家在学习前夕对整个学科有了感性的认识~ ? ? ? ? ? ?
39320发布于 2021-07-23 - 来自专栏数值分析与有限元编程
力学概念|人工凿石的力学分析
★★★★★ 往期相关 ★★★★★ 力学概念|粘钢加固的力学原理 力学概念|螺旋焊接管道的焊缝强度 力学概念|分析管道的破坏形式 用力学概念解超静定问题
32930编辑于 2023-08-23 - 来自专栏数值分析与有限元编程
力学概念|粘钢加固的力学原理
下面就其力学原理做大致的分析。
46730编辑于 2023-08-23 - 来自专栏数值分析与有限元编程
力学概念 | 质心
▲图1 单自由度动力学模型 物体的质心越低，物体越稳定，不倒翁就是一个例子。对于倾斜的高层建筑，建筑物的质心偏移，可能会引起建筑的倾覆作用。
58810编辑于 2023-11-22 - 来自专栏机器人技术与系统Robot
机器人动力学：机械臂正向动力学与逆向动力学
1 机械臂正向动力学与逆向动力学 机器人的动力学按照求解量可以分为三种： 正向动力学：已知机器人的关节驱动力矩和上一时刻的运动状态（角度和角速度），计算得到机器人下一时刻的运动加速度，再积分得到速度和角度 image.png 2 机器人动力学的具体用处 ‘机器人动力学主要用于机器人的仿真和控制。根据不同的应用场景，需要采用不同的动力学建模方式。包括正向动力学和逆向动力学的利用。 机器人的正向动力学主要用于机器人的仿真，包含adams或者matlab/Simmechanics中包含的动力学仿真，由于正向动力学计算得到的是加速度值，因而正向动力学需要有效且高效的数值积分器。 最终得到的动力学模型均可以表示如下： image.png 4 正向动力学与逆向动力学形式 以正向动力学为例子，其在SimMechanics中搭建的具体框图如下所示： image.png 上面所示的动力学模型与机器人的动力学方程是完全对应的 ；正向动力学；逆向动力学
26.5K5948发布于 2020-10-16 - 来自专栏机器人技术与系统Robot
机器人动力学建模：机械臂动力学
1 机器人动力学 多体系统动力学形成了多种建模和分析的方法， 早期的动力学研究主要包括 Newton-Euler 矢量力学方法和基于 Lagrange 方程的分析力学方法。 多体系统拓扑结构矩阵描述； 凯恩方程 兼有分析力学与矢量力学的优点 高斯最小约束原理 变分原理分析多体系统可能存在的运动；泛函极值原理求解出系统的运动规律 2 递推多体系统动力学 对于上述提到的各种多体动力学方法 3 机器人动力学建模方法分类 image.png image.png 4 多体系统动力学质量属性 多体系统动力学主要涉及到质心位置，系统连杆矢量长度，质量和转动惯量。 惯量张量具体表示如下所示： image.png image.png 关键词： 机器人动力学；多刚体动力学；多体系统，多体动力学；机械臂动力学；动力学建模原理；动态系统；正向动力学；逆向动力学；混合动力学 ；递推多体动力学；计算效率 参考文献： 空间七自由度冗余机械臂动力学建模与控制研究
10K6641发布于 2020-10-15 - 来自专栏数值分析与有限元编程
力学概念| 空腹桁架
空腹桁架立杆和弦杆刚接（节点也可以采用加腋加强），如果是铰接，则成了可变体系，如图1所示。
1.6K10编辑于 2023-09-11 - 来自专栏算法之名
刚体力学整理
刚体力学 研究对象：刚体 有大小、形状而无形变的物体。 实际研究对象的简化，理想模型。 动力学角度：质心运动代表整体运动，利用质心运动定理研究刚体的平动动力学规律，同质点动力学规律。 定轴转动 刚体上各质点都绕同一固定转轴做圆周运动。 不同点转动半径不同。 转动平面垂直于转动轴。 它的地位和质点力学中的F=ma是一样的。 讨论： 刚体在总外力矩\(M_z\)的作用下，获得的角加速度β与总外力矩的大小成正比，与转动惯量J成反比。 刚体定轴转动定律是动力学中的基本方程，是力矩的瞬时作用规律。 M、J、β必须对同一转轴定义。 M正比于β，力矩越大，刚体的β越大；力矩相同，若转动惯量J不同，产生的角加速度不同。 Jω^2-mg{l\over 2}sinθ=0\) \(J={1\over 3}ml^2\) 代入可以求得 \(ω=\sqrt{3gsinθ\over l}\) 角动量(动量矩)和角动量守恒定律 在质点力学中
2.4K11编辑于 2023-10-16 - 来自专栏wuter
理论力学回顾
理论力学是各种力学的基础，讨论物体不失效，不变形情况下运动和力的关系 理论力学主要分为三大部分： 静力学：讨论静止状态下物体的受力，主要包括力的平衡，力系的简化。 动力学：讨论力和物体的关系。主要解决给定力求运动轨迹、速度。动力学求解方法有很多种，任意一种即可。 静力学 静力学内容比较少，也比较简单，其主要思想是分而治之。 主要有两派，一派是以牛顿为主导的经典力学解法，在笛卡尔坐标系下用动量动量矩动能定理求解，另一派是以拉格朗日为主导的分析力学的解法，在广义坐标系下用拉格朗日方程求解。 这一块也是理论力学的核心，同时，这一块的知识在材料力学中会使用到。 经典力学主要内容如下： 分析力学主要内容如下： （这里为理论力学Ⅱ的部分内容） 练习 import sympy as sym sym.init_printing(use_latex="mathjax"
21500编辑于 2025-04-03 - 来自专栏数值分析与有限元编程
力学概念| 预应力
预应力是一种使结构构件在承受荷载前即产生应力的技术。它可以用于减小结构在外荷载作用下的应力或位移，也可使张力结构生成某种特定的形状。预应力的作用有:
95540编辑于 2023-10-09 - 来自专栏联远智维
弹性力学数值解
弹性力学研究的是外力、边界约束或温度改变等原因引起弹性体发生的应力、形变和位移。 从数学上，弹性力学问题为边界条件下求解微分方程，属于微分方程的边值问题。微分方程的近似解法主要有差分法和变分法。 弹性力学基本方程中涉及的变量主要有：3个应力分量σx，σy，和τxy；3个形变分量εx，εy，γxy，；两个位移分量u，v。 因此，为了采用MATLAB工具箱求解弹性力学方程，首先，我们需要确定的是方程中的参数。 弹性力学位移法的基本方程为： 椭圆型方程中相关参数C的选择，假设： 即： 其中： 可以看出C取上述参数时，弹性力学位移法基本方程与椭圆偏微分方程形式一致。
1.9K20编辑于 2022-01-20 - 来自专栏行走的机械人
【材料力学】一：绪论
力学量可以表示为坐标的连续函数，便于数学分析方法。 各向同性的假设：就是材料在各个方向都有相同的机械性能。 有了这些前提，我们就可以进行分析材料力学问题了。 然后剩下的，就是一些概念了，因为是绪论嘛： 外力： 外力就是外力，还是你想的那个外力。 材料力学要研究构件的内力与变形，任意移动力的位置可能造成根本性的错误，所以不容许这样做。 我们来看一个例子就明白了： ? 如果上图中杆为刚体（理论力学范畴），则移动Fp的位置是可以的，因为不改变我们所关注的A点的约束力和约束力矩。 但如果上图杆是可以形变的（材料力学范畴），Fp在B点和在C点对杆的内力影响以及杆B端的移动距离是有影响的，所以材料力学不容许力系的代替。
1.2K40发布于 2020-06-05 - 来自专栏数值分析与有限元编程
力学概念| 理解刚度(一)
注意上式与结构力学中求位移的公式的区别，这里都是相同的单位力。(8)提供了一种计算接结构变形的基本方法，可在许多文献中查到。
1.4K41编辑于 2023-09-20 - 来自专栏浊酒清味
量子统计力学1
密度矩阵和系综 在量子力学里，一个量子算符 的量子期望值由下式给定 这里 是一个态。 在热力学极限下，正则系综的平均趋向于 对于多数系统，最终能量的分布会集中在 附近。此时 的定义为 当我们说一个系统或者态是热的时候，这意味着正则系综的平均值是趋向于微正则系综的平均值的。
95430发布于 2021-08-24 - 来自专栏分子生物和分子模拟计算
MD，分子动力学
有计算需求的，请联系客服微信号wbf3ng或邮箱wbf3ng@gmail.com
81330发布于 2018-07-03 - 来自专栏WOLFRAM
跟随 cherichy 学力学 I~~~
论坛上 cherichy 朋友今天凌晨分享一篇好文, 这里借花献佛, 让我们一起跟随 cherichy 学力学. 点击[原文链接]获取更好阅读体验
37130发布于 2018-05-31 - 来自专栏知识拓展
浅谈热弹性力学
热弹性力学以研究弹性体内温度变化与热应力、热应变之间的关系，以及与此相关的理论、分析方法、计算、实验和应用为主，是一门以连续介质力学为基础，涉及热力学场论、热传导和弹性力学的内容的力学学科，有时也被称为热应力问题 众所周知，如果把弹性理论的开端定义在胡克（Robert Hooke, 1635-1703）发现胡克定律，弹性力学的研究可追溯到1675年。 对于热力学，可追溯到1650年，德国科学家格里克( Otto von Guericke，1602-1686 )首先制造出真空泵被认为是热力学的起点，1656年玻义耳（Robert Boyle，1627- Parkus，1909-1982）《由于定常温度场而产生的热应力》（弹性力学教材中温度应力主要来源），以及帕尔库斯独著的《非定常热力学》成为这一时期热弹性理论研究的代表。 1970年代，热弹性理论在理论方面取得了许多重要进展，主要在于依托连续介质力学的理论基础，从质量守恒、能量守恒、熵不等式等基本定律和理论出发建立热传导方程、热弹性力学基本方程，并展开相应的分析和讨论，热弹性力学也逐渐成为一门新的交叉学科
1K20编辑于 2022-05-17 - 来自专栏浊酒清味
量子统计力学2
纠缠跟黑洞热力学和热态的纯态化有关。我们考虑希尔伯特空间 在这上面定义个纯态 现在假如存在一组 , ,使得 那么 这是我们就是这个态是可分离的。
51020发布于 2021-08-24 - 来自专栏数值分析与有限元编程
力学概念| 直接传力路径
在力学概念| 理解刚度(一) 提到了三个增加刚度的概念： 内力传递路径越直接，结构刚度越大。 内力分布越均匀，结构刚度越大。 内力越小，结构刚度越大。
1.4K20编辑于 2023-09-21 - 来自专栏数值分析与有限元编程
力学概念| 自平衡体系(二)
力学概念| 自平衡体系(一) 斜拉桥是由斜拉索、塔柱和主梁(桥面)组成，也是一种自平衡体系。简单来说,斜拉桥就是一个天平，两端的重量相当并通过钢索传递到塔柱上，成为塔柱的压力。 ▲图4 斜拉桥主梁采用钢桁梁体系 ★★★★★★★ 往期 ★★★★★★★★ 力学概念| 空腹桁架 力学概念| 预应力钢压杆 力学概念| 预应力 力学概念| 直接传力路径 力学概念| 理解刚度(一) 力学概念|结构设计中的刚柔搭配(续) 力学概念|结构设计中的刚柔搭配 力学概念|订书钉的受力分析 力学概念|人工凿石的力学分析
1.9K20编辑于 2023-11-13
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