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基于FPGA的单目内窥镜定位系统设计（上）
基于FPGA的单目内窥镜定位系统设计（上） 今天给大侠带来基于FPGA的单目内窥镜定位系统设计，由于篇幅较长，分三篇。今天带来第一篇，上篇，话不多说，上货。 因此，本文将于FPGA平台，以图像处理结合信号采集原理，实现医生在做心脏模拟手术操作导管的过程中，不需要观察心脏内部情况，即可获取导管头在心脏内部信息的功能，采用内窥镜摄像头采集视频和并对导管头进行跟踪定位 由于熟练外科医生的数量较少，当前心脏病患者有机会得到手术治疗的几率只有6%，其中很大一部分患者在等待的过程中贻误时机而去世，绝大部分患者则在高危中带病生存。 可编程布局布线 其基本结构由某种存储器（SRAM、 FLASH等）制成的4输入或6输入1输出的“真值表”加上一个D触发器构成。 示意图图3.2为图3.1可放大区的放大图像，通过横轴的边界线可以获取到端点5和端点6，然后计算出他们的中心端点7，接着用右边界线减去端点7的纵坐标得到的结果和用端点7的纵坐标减去左边界线的结果相比较，可确定导管头摆放的方向
90041发布于 2021-04-20 - 来自专栏云深之无迹
一文彻底搞定OV内窥镜模组的选型
入行也算是一阵子了，内窥确实比工业相机好玩，虽然传感器就那么几种，但是能玩出的花样确实全身上上下下的；虽然每个部分可以都可以单独玩一玩，但是ISP算法却可以依样画葫芦，不断地完善自己。
2.7K10编辑于 2024-08-21 - 来自专栏FPGA技术江湖
基于FPGA的单目内窥镜定位系统设计（上）
今天给大侠带来基于FPGA的单目内窥镜定位系统设计，由于篇幅较长，分三篇。今天带来第一篇，上篇，话不多说，上货。 因此，本文将于FPGA平台，以图像处理结合信号采集原理，实现医生在做心脏模拟手术操作导管的过程中，不需要观察心脏内部情况，即可获取导管头在心脏内部信息的功能，采用内窥镜摄像头采集视频和并对导管头进行跟踪定位 由于熟练外科医生的数量较少，当前心脏病患者有机会得到手术治疗的几率只有6%，其中很大一部分患者在等待的过程中贻误时机而去世，绝大部分患者则在高危中带病生存。 可编程布局布线 其基本结构由某种存储器（SRAM、 FLASH等）制成的4输入或6输入1输出的“真值表”加上一个D触发器构成。 格式转换问题； 6. 二值图像投影问题； 7. 判断正确的目标坐标问题。 ?
78720发布于 2020-12-30 - 来自专栏FPGA技术江湖
基于FPGA的单目内窥镜定位系统设计（中）
今天给大侠带来基于FPGA的单目内窥镜定位系统设计，由于篇幅较长，分三篇。今天带来第二篇，中篇，话不多说，上货。 因此，本文将于FPGA平台，以图像处理结合信号采集原理，实现医生在做心脏模拟手术操作导管的过程中，不需要观察心脏内部情况，即可获取导管头在心脏内部信息的功能，采用内窥镜摄像头采集视频和并对导管头进行跟踪定位 4.2 FPGA外围电路 芯片选型：本设计电路使用Altera公司的clcone IV系列的EP4CE6F17C8型芯片。 在步骤4的100us中的某个时刻，将CKE设置为高，命令仍然保持为INHIBIT或NOP 6). 若要执行背靠背刷新，则执行下一个Auto Refresh 6). 若无背靠背（Back to back, 即A10=1执行预充电），则刷新结束，可以开始激活新的bank 7).
1.2K21发布于 2020-12-30 - 来自专栏FPGA技术江湖
基于FPGA的单目内窥镜定位系统设计（下）
基于FPGA的单目内窥镜定位系统设计（下） 今天给大侠带来基于FPGA的单目内窥镜定位系统设计，由于篇幅较长，分三篇。今天带来第三篇，下篇，话不多说，上货。 因此，本文将于FPGA平台，以图像处理结合信号采集原理，实现医生在做心脏模拟手术操作导管的过程中，不需要观察心脏内部情况，即可获取导管头在心脏内部信息的功能，采用内窥镜摄像头采集视频和并对导管头进行跟踪定位 EP4CE6F17C8共有2个锁相环，总逻辑宏单元使用资源小于80%。满足设计任务需求。 图6.1 EP4CE6F17C8资源使用情况 缓冲模块稳定运行时钟200M，可用逻辑分析仪SigalTap验证，验证结果如图6.2和图6.3所示。
48721发布于 2021-04-20 - 来自专栏FPGA技术江湖
基于FPGA的单目内窥镜定位系统设计（下）
今天给大侠带来基于FPGA的单目内窥镜定位系统设计，由于篇幅较长，分三篇。今天带来第三篇，下篇，话不多说，上货。 因此，本文将于FPGA平台，以图像处理结合信号采集原理，实现医生在做心脏模拟手术操作导管的过程中，不需要观察心脏内部情况，即可获取导管头在心脏内部信息的功能，采用内窥镜摄像头采集视频和并对导管头进行跟踪定位 EP4CE6F17C8共有2个锁相环，总逻辑宏单元使用资源小于80%。满足设计任务需求。 ? 图6.1 EP4CE6F17C8资源使用情况 缓冲模块稳定运行时钟200M，可用逻辑分析仪SigalTap验证，验证结果如图6.2和图6.3所示。 ? 图6.2 SDRAM传输数据图 ?
38410发布于 2020-12-30 - 来自专栏最新医学影像技术
aidasub-cleceliachy2015——内窥镜图像检查中异常检测
今天将分享内窥镜图像检查中异常检测完整实现版本，为了方便大家学习理解整个流程，将整个流程步骤进行了整理，并给出详细的步骤结果。感兴趣的朋友赶紧动手试一试吧。 乳糜泻引起的小肠粘膜损伤涉及不同程度的内窥镜相关病变，这些病变不易识别：即使使用变焦内窥镜检查，其总体敏感性和阳性预测值也很差。 共聚焦激光内窥镜 (CLE) 最近被证明是一种用于小肠粘膜体内虚拟组织学的有用技术，但需要熟练且经过专门培训的操作员。
26010编辑于 2024-04-15 - 来自专栏FPGA技术江湖
基于FPGA的单目内窥镜定位系统设计（中）
基于FPGA的单目内窥镜定位系统设计（中） 今天给大侠带来基于FPGA的单目内窥镜定位系统设计，由于篇幅较长，分三篇。今天带来第二篇，中篇，话不多说，上货。 因此，本文将于FPGA平台，以图像处理结合信号采集原理，实现医生在做心脏模拟手术操作导管的过程中，不需要观察心脏内部情况，即可获取导管头在心脏内部信息的功能，采用内窥镜摄像头采集视频和并对导管头进行跟踪定位 图4.1 电源电路原理图 4.2 FPGA外围电路 芯片选型：本设计电路使用Altera公司的clcone IV系列的EP4CE6F17C8型芯片。 在步骤4的100us中的某个时刻，将CKE设置为高，命令仍然保持为INHIBIT或NOP 6). 步骤4的100us结束后，即可发出一个全部Bank的预充电命令（PRECHARGE ALL） 7). 若要执行背靠背刷新，则执行下一个Auto Refresh 6). 若无背靠背（Back to back, 即A10=1执行预充电），则刷新结束，可以开始激活新的bank 7).
1.2K31发布于 2021-04-20 - 来自专栏FPGA技术江湖
基于FPGA的单目内窥镜定位系统设计（附代码）
今天给大侠带来基于FPGA的单目内窥镜定位系统设计，由于篇幅较长，分三篇。今天带来第三篇，下篇，话不多说，上货。 这里也超链接前两篇内容。 基于FPGA的单目内窥镜定位系统设计（上） 基于FPGA的单目内窥镜定位系统设计（中） 导读 随着现科技的发展和社会的进步，信息科技迅速发展，我们可从互联网、电台等媒体获取大量信息。 因此，本文将于FPGA平台，以图像处理结合信号采集原理，实现医生在做心脏模拟手术操作导管的过程中，不需要观察心脏内部情况，即可获取导管头在心脏内部信息的功能，采用内窥镜摄像头采集视频和并对导管头进行跟踪定位 EP4CE6F17C8共有2个锁相环，总逻辑宏单元使用资源小于80%。满足设计任务需求。 图6.1 EP4CE6F17C8资源使用情况 缓冲模块稳定运行时钟200M，可用逻辑分析仪SigalTap验证，验证结果如图6.2和图6.3所示。
23101编辑于 2025-04-13 - 来自专栏云深之无迹
使用OVM6946和OV426设计内窥镜吧！
可以看到输出是数字输出，而是模拟输出 OVM6948，世界上最小的内窥镜镜头 一体封装 OMNIVISION 的 OVM6948 CameraCubeChip®是一款完全封装的晶圆级相机模块，尺寸为 这个完整的模块可以集成到直径小至 1.0 毫米的一次性导丝、导管或内窥镜中。 它为一次性导丝、导管和内窥镜提供了紧凑、高质量的解决方案，这些产品的需求不断增长，因为它们能够减少交叉污染风险、停机效率低下以及与可重复使用内窥镜的维修、术前测试和灭菌相关的成本。 至于为什么是方的摄像头，感觉内窥镜都是圆形的，所以CMOS也都是方形的，也就是400x400这样的。 我感觉挺巧妙的，也就是内窥镜，他使用了一个模拟的电视芯片方案来接收（应该是这样），FPGA来把这个转换到HDMI，注意HDMI输入转CSI-2接口，大家可能都是使用这个芯片，东芝的。
1.6K12编辑于 2024-08-21 - 来自专栏SFU/MCU/OvMeet视频会议
远程医疗中使用AR眼镜，内窥镜，视频远程诊疗方案
随5G网络有应用深入，在远程医疗中多使用的更多的现代设备，要对接一个医院客户中，就有使用AR设备，内窥镜之类的设备，集入在Android等主机系统中中实现远程诊疗中实现对医生远程面对面诊断治疗。 1，远程诊疗中需要接入AR和内窥镜之类设备。接入的摄像头一般是有sdk和uvc 2, 视频远程系统基于目前Webrtc技术，实现终端和浏览器双兼容。 3，诊疗中实现远程音视频交互，远程实时标注。 方案架构： 方案难点分析： 方案难点1，是硬件设备接入，目前各种硬件摄像头接入并不是标准的，如AR,内窥镜如是uvc的设备，主流的android内置并不是完全兼容，要自行调试接入驱动，目前非官方的有一个开源 内窥镜效果： 演示：https://w.ovmeet.com:9301/ovmeetar/login.html
1.2K20发布于 2021-07-23 - 来自专栏FPGA技术江湖
精选：基于FPGA的单目内窥镜定位系统设计（附代码）
今天给大侠带来基于FPGA的单目内窥镜定位系统设计，由于篇幅较长，分三篇。今天带来第三篇，下篇，话不多说，上货。 这里也超链接前两篇内容。 基于FPGA的单目内窥镜定位系统设计（上） 基于FPGA的单目内窥镜定位系统设计（中） 导读 随着现科技的发展和社会的进步，信息科技迅速发展，我们可从互联网、电台等媒体获取大量信息。 因此，本文将于FPGA平台，以图像处理结合信号采集原理，实现医生在做心脏模拟手术操作导管的过程中，不需要观察心脏内部情况，即可获取导管头在心脏内部信息的功能，采用内窥镜摄像头采集视频和并对导管头进行跟踪定位 EP4CE6F17C8共有2个锁相环，总逻辑宏单元使用资源小于80%。满足设计任务需求。 图6.1 EP4CE6F17C8资源使用情况 缓冲模块稳定运行时钟200M，可用逻辑分析仪SigalTap验证，验证结果如图6.2和图6.3所示。
43710编辑于 2025-08-14 - 来自专栏FPGA技术江湖
基于FPGA的单目内窥镜定位系统设计（附主要代码）
今天给大侠带来基于FPGA的单目内窥镜定位系统设计，由于篇幅较长，分三篇。今天带来第三篇，下篇，话不多说，上货。 这里也超链接前两篇内容。 基于FPGA的单目内窥镜定位系统设计（上） 基于FPGA的单目内窥镜定位系统设计（中） 导读 随着现科技的发展和社会的进步，信息科技迅速发展，我们可从互联网、电台等媒体获取大量信息。 因此，本文将于FPGA平台，以图像处理结合信号采集原理，实现医生在做心脏模拟手术操作导管的过程中，不需要观察心脏内部情况，即可获取导管头在心脏内部信息的功能，采用内窥镜摄像头采集视频和并对导管头进行跟踪定位 EP4CE6F17C8共有2个锁相环，总逻辑宏单元使用资源小于80%。满足设计任务需求。 图6.1 EP4CE6F17C8资源使用情况 缓冲模块稳定运行时钟200M，可用逻辑分析仪SigalTap验证，验证结果如图6.2和图6.3所示。
55020编辑于 2022-02-16 - 来自专栏CNNer
【SLAM】开源 | 无监督的单目深度和姿态估计方法Endo-SfMLearner举例说明EndoSLAM数据集的用例！
Estimation Approach for Endoscopic Videos Endo-SfMLearner 原文作者：Kutsev Bengisu Ozyoruk 内容提要 深度学习技术有望开发出用于内窥镜视频的密集地形重建和姿态估计方法 在本文中，我们介绍了一个全面的内窥镜SLAM数据集，包括6个猪器官的3D点云数据、capsule和标准内窥镜记录以及综合生成的数据。 一个Panda机器人手臂，两个商业capsule内窥镜，两个传统内窥镜不同的相机属性，和两个高精度3D扫描仪被用来收集八个离体猪胃肠道器官的数据。 共35个子数据集提供了离体部分的6D 姿态 ground truth，其中结肠18个子数据集，胃12个子数据集，小肠5个子数据集，其中4个子数据集包含了一位胃肠病学专家所做的模拟息肉的高程。
2.1K20发布于 2020-12-15 内窥镜工业缺陷检测数据集VOC+YOLO格式2320张9类别
框数 = 2593 broken-gears 框数 = 96 broken-parts 框数 = 15 corrosion 框数 = 126 electrical-erosion 框数 = 6
19400编辑于 2025-07-15- 来自专栏云深之无迹
决战1mm，OVM6946内窥FPGA方案开源
终于来到了我们的第三篇，内窥镜FPGA方案，未曾想过这个话题这么火！ 内窥FPGA历史文章 【1】 一文读懂内窥镜，找到FPGA的定位 【2】 拆解几千块的内窥镜，找到FPGA的突破口 【3】 使用OVM6946和OV426设计内窥镜吧！ 前一篇拆解软镜内窥镜的文章出圈了，很也是出乎我的意料。导致最近一波人加我，有医疗界人士，也有对内窥FPGA感兴趣的同仁，想要了解进一步动态。 2.54mm OV6946输入6P 1.25mm 端子（未来预留） 输入接口2 2P 5V输入供电未来版本计划3.3V升压 输出接口 20P DVP接口：I2C PCLK VS HS DATA定义兼容 CrazyBingo所有DVP模组设计 配套子卡 易灵思钛金Ti60F225开发板赛灵思A7 100K FPGA开发板 6P 2.54mm OV6946输入 6P 1.25mm 端子（未来预留） 输入接口
2.2K13编辑于 2024-08-21 - 来自专栏大数据文摘
仅不到35元！中美研发全球首个用于内镜下球囊扩张术的软体机器人登《Soft Robotics》
全球首个用于内镜下球囊扩张术的软体机器人 最近，在经自然腔道介入医疗领域中，又出现了“微型外科医生”的身影：中国科学院与哈佛医学院的科研人员将球囊扩张术与软体机器人技术结合，开发了全球首个用于内窥镜检查和球囊扩张的软体机器人 内窥镜下球囊扩张术是指在内镜引导下将球囊送至腔内狭窄处，进行扩张狭窄管腔的治疗方法，一般用于治疗气道、食管等部位的各种良性狭窄。 虽然这种治疗手段已经很成熟，但还面临一些挑战：内窥镜需保持距离狭窄组织一定距离以提供视野，但球囊却要深入腔道，越过内窥镜而抵达狭窄组织。 此时，球囊导管会阻断内窥镜视野，遮挡组织的位置，如果患处位于狭窄角落，例如肺闭塞等，会进一步增加可视化球囊定位、监测扩张和检查扩张组织的难度。 这种内窥镜软体机器人的设计能够消除因组合使用医疗器械而产生的视觉遮挡问题，它还能提供观察转角的能力，这是目前在气道中最常用的直刚性内窥镜无法实现的。
40730编辑于 2023-04-10 - 来自专栏AiCharm
每日学术速递1.19
方法：我们设计了一种基于基础模型的深度估计方法，称为 Surgical-DINO，是 DINOv2 的低阶改编，用于内窥镜手术中的深度估计。 结果：我们的模型在 SCARED 的 MICCAI 挑战数据集上得到了广泛验证，该数据集是从达芬奇 Xi 内窥镜手术中收集的。 我们的经验表明，在内窥镜深度估计任务中，Surgical-DINO 显着优于所有最先进的模型。消融研究的分析证明了 LoRA 层和适应的显着效果。 SfD 首先识别图像中对象的多个实例，然后联合估计所有此 http URL 反向图形管道的 6DoF 姿态，随后用于联合推理对象的形状、材质和环境光，同时遵循跨实例共享几何和材料约束。 我们的主要贡献包括利用对象重复作为单图像逆向图形的稳健先验，并提出用于联合 6-DoF 对象姿态估计的面内旋转稳健运动结构 (SfM) 公式。
34510编辑于 2024-01-22 - 来自专栏脑机接口
Theranostics：温医大团队合作开创经鼻内镜微创植入颅底脑机接口
有研究尝试通过开颅手术在视神经上记录到具有强信号的视神经电位（optic nerve potential, ONP），但其应用受限于高侵入性和狭小的操作空间[5, 6]。 由于山羊蝶窦解剖结构与人类相似度高，适合进行经鼻内窥镜手术，因此课题组前期利用山羊建立了TON大动物模型。 作者通过经鼻内窥镜手术在山羊上充分暴露视交叉，并在视交叉下方的蝶骨体上植入了一枚自制电极（图1），并通过CT、OCT、p-ERG验证了该操作的长期安全性。 图 6 微创植入BMI调控颅底重要组织 （图源：YikuiZhang, et al., Theranostics, 2022） 该研究通过经鼻内窥镜手术在山羊模型中记录到了具有高信噪比、高可重复性的视交叉电位 Documenta ophthalmologica Advances in ophthalmology. 2011; 122:115-25. 6.
44430编辑于 2022-09-22 - 来自专栏wifi模组
MR300C工业无线WiFi图传模块WEBcam机器人高清图像传输
视频内容概述⚫ MR300C图传模块基于MIPS处理器实现，电脑/手机连接模块的WIFI热点或网口即可查看视频流⚫ 模块的USB 2.0 Host接口，可接入USB uvc摄像头/内窥镜默认输出的视频格式必须是 MJPG⚫ 模块支持接入摄像头/内窥镜分辨率最大支持200w像素1920x1080p 帧率30FPS⚫ 电脑/手机可以使用WEB网页浏览器或VLC media player播放器查看视频流⚫ 模块采用http UART1支持与TCP client端进行数据透传，模块作为TCP server端10.10.10.1：20140⚫ 图传核心模块功耗：DC 5V供电下平均电流0.3A 最大1A⚫ 应用场景：工业WIFI内窥镜
55150编辑于 2023-08-16
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