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Simulink建模与仿真（9）-动态系统模型及其Simulink表示（连续系统模型及表示）
连续系统的基本概念 与离散系统不同，连续系统是指系统输出在时间上连续变化，而非仅在离散的时刻采样取值。连续系统的应用非常广泛，下面给出连续系统的基本概念。 【定义】 连续系统。 满足如下条件的系统为连续系统： (1) 系统输出连续变化。变化的间隔为无穷小量。 (2) 对系统的数学描述来说，存在系统输入或输出的微分项（导数项）。 (3) 系统具有连续的状态。 连续系统的数学描述 设连续系统的输入变量为u，其中t为连续取值的时间变量，设系统的输出为y；由连续系统的基本概念可以写出连续系统的最一般的数学描述，即: 系统的实质为输入变量到输出变量的变换，注意这里系统的输入变量与输出变量既可以是标量 与前面类似，在此并不建立系统的Simulink模型进行仿真，而是采用编写M脚本文件从原理上对连续系统进行说明，并进行简单的仿真。 t=0:0.1:5; %系统仿真范围，时间间隔为0.1 s ut=t+sin(t); %系统输入变量 utdot=1+cos(t); %系统输入变量的导数 yt=ut+utdot;
1.5K30编辑于 2023-09-19 - 来自专栏TechBlog
通信系统综合仿真
7.将帧头修改为10000001 交织译码： 汉明译码： 三、总结 以一个更加全面的视角来看待一个通信系统，从频带通信系统的每一个环节进行仿真：信号源、 信源编码、信道纠错编码、频带调制、信道传输并加噪 、频带解调、信道纠错译码、信源译码等数字通信要素构成的通信系统。
83330编辑于 2023-03-26 - 来自专栏TechBlog
QPSKDQPSK 调制解调系统仿真
二、原理 1 多进制数字调制与解调 在二进制数字调制系统中，每个码元只传输 1bit 信息，其频带利用率不高。为提高频带利用率，最有效的办法是使一个码元传输多个比特的信息。这就是多进制数字调制体制。 （1）在相同的码元传输速率下，多进制系统的信息传输速率显然比二进制系统的高。 （2）在相同的信息速率下，由于多进制码元传输速率比二进制的低，因而多进制信号码元的持续时间要比二进制的长。 通信系统中差分编码的作用是什么？ 差分编码是把绝对相位调制变成相对相位调制，利用载波相位的相对跳变来传递信息。 作用：即使载波恢复时出现相位模糊的情况也不会影响正确解调。
3.3K20编辑于 2023-03-25 - 来自专栏ROS2
仿真系统和搭建方法
仿真系统简介机器人的开发需要很多的测试。而测试就需要搭建场地。测试项目一多，需要的场地的形式也会更多。搭建这样的场地不仅成本高，耗费的人力和物力都相当可观。 有些场景在真实环境中不容易出现，但却可以在仿真环境中制造出来。通过对静态环境的模拟和动态环境的模拟，仿真系统可以帮助开发人员和测试人员触及到很多长尾的情况。 不管是服务机器人领域还是自动驾驶，仿真技术已经成为一项不可或缺的关键技术。这里对仿真系统做如下简单的定义以方便大家有个整体的概念。1）仿真系统是通过计算机仿真技术对真实环境的数学建模。 =MzUzMDUyMTcyMA==&mid=2247483958&idx=2&sn=5e710f938ca2537680b10016d3ced16b&chksm=fa51c921cd26403749c9a436a373546f9d74373af6534157e8ace189cebf5e9afea212bfc88d URDF是ROS的原生支持格式，但在某些情况下（尤其是Gazebo仿真时），使用SDF格式会更加合理。ROS中可以加载urdf文件来建立整个系统的tf树。加载方法可参考下面的launch文件。
5K00编辑于 2022-06-13 - 来自专栏玉树芝兰
如何高效入门复杂系统仿真？
这就需要复杂系统仿真方法出场了。 2 仿真 什么叫做仿真呢？ 就是用一个模型，来模拟真实世界的情况，给出一个近似结果。 仿真方法不稀奇。 就连数学上概率问题的抛硬币，你都可以用 R 语言来轻易实现一个仿真。 ? 以上抛硬币仿真代码来自这个地址。 但是问题在于，对于复杂系统的仿真，和它是有区别的。 前面提到了，复杂系统的特性，是变量多，而且具有强非线性关联。 因此，这种仿真，对工具是有要求的。 不过，Swarm 确实不适合普通人来入门复杂系统仿真，使用起来也不是很方便。正如我在《学 Python ，能提升你的竞争力吗？》一文中跟你提过的。 6 小结 本文为你介绍了以下知识点： 研究问题按照复杂度的分类方式； 复杂系统研究的方法，尤其是仿真方法的必要性和应用场景； 复杂系统仿真的工具 Netlogo 及其特点； 入门 Netlogo
2.1K10发布于 2020-02-18 - 来自专栏机器人课程与技术
使用机器人操作系统ROS 2和仿真软件Gazebo 9目标跟踪实践（四）
参考指令： 第一个终端开启仿真环境： ros2 launch mobot racetrack.launch.py 第二个终端开启跟随： ros2 run mobot_follow mobot_follow mobot检测到coke运动其周边 具体视频如下： ROS2和Gazebo9中mobot物体跟随仿真测试 环境也提供各种复杂模式～ 白天： ? 白天模式下赛道仿真 夜晚： ? 夜晚模式下赛道仿真 也许这些有些无趣？编程程序实现竞速是不是更刺激一些呢？ ROS2和Gazebo9中mobot跑道环境仿真测试
1.1K31发布于 2020-04-26 - 来自专栏FPGA开源工作室
基于FPGA图像仿真系统的使用
基于FPGA图像仿真系统的使用 1 FPGA图像仿真平台的介绍 ? 图1 FPGA图像仿真系统 我们无法使用modelsim软件对一帧或者几帧图像直接读入到modelsim软件系统里面或者使用modelsim直接输出一帧或者几帧图像，但是modelsim软件可以通过verilog 2 基于蓝色车牌定位的图像仿真系统的演示 要想识别车牌号码首先就要定位车牌。 imread('test5.png'); ycbcr = rgb2ycbcr(img); y=ycbcr(:,:,1); cb=ycbcr(:,:,2); cr=ycbcr(:,:,3); 2.2 图像仿真系统的使用 图9 仿真建立完成 第四步：仿真过程中数据和时序的查看。 ? 图10 仿真波形 ? 图11 仿真数据 第五步：copy 仿真后的结果文档到matlab路径下。 ?
1.7K10发布于 2019-10-29 - 来自专栏Gnep's_Technology_Blog
OFDM通信系统仿真之交织技术
前言 之前的博客：OFDM深入学习及MATLAB仿真 中有对交织的概念进行讲解，但讲解还是比较浅显，且仿真实现时并没有加入交织及解交织流程，这里单独对交织的原理做一个讲解并在原来代码的基础上加入交织及解交织流程 如果系统是一个纯粹的 AWGN 环境下运行，即准平稳信道，则交织的必要性不大。 作用：交织的作用是将突发错误转换为随机错误，有利于前向纠错码的译码，提高了整个通信系统的可靠性。 二、MATLAB仿真 本文仿真所采用的交织方式为分组交织。 1、MATLAB 程序 clc; clear; %% 参数设置 N_sc=52; %系统子载波数（不包括直流载波）、number of subcarrierA N_fft=64; 上述程序将交织及解交织相关的程序注释后跑出的仿真如下： 未加入交织技术 上述程序将交织及解交织相关的程序加入系统后跑出的仿真如下： 加入交织技术 从上述仿真的结果可以看出
92740编辑于 2023-11-20 - 来自专栏技术杂记
反作弊如何检测系统仿真（1）
这种炒作还激起了一些不以研究为基础的圈子，例如作弊/恶意软件社区，其最终目标是使用管理程序来模拟系统行为/隐藏存在。 但是，某些开源虚拟机管理程序不会丢弃对无效/未实现的MSR的写入，而是会直写，从而导致系统不稳定。为了减轻这种情况，rdmsr应将未执行/保留的MSR地址上执行的操作注入#GP到来宾。 带TF的调试异常（#DB） 确定是否使用特定的开源系统管理程序的常用方法是，#DB在执行带有该EFLAGS.TF集合的退出指令时，检查异常是否在正确的指令边界上传递。 在裸机上运行或在具有适当XSETBV仿真的虚拟机监控程序下运行，只需输出1337!。 除了使您的用户烦恼之外，如何将其用作可靠的检测媒介？注册一个错误检查回调！
4.4K340发布于 2020-12-03 - 来自专栏技术杂记
反作弊如何检测系统仿真（2）
下面是此检测结果的简要示例： mov rcx, 01D9h xor rdx, rdx wrmsr rdmsr shl rdx, 20h ; EDX:EAX for jnz no_detect mov al, 1 ret no_detect: xor rax, rax xor rdx, rdx mov rdx, 01D9h 第一个示例显示使用无效的CPUID叶来确定系统是否已虚拟化。 但是，系统管理程序开发人员变得越来越聪明，并且已经设计出将时间差异降低到非常低的幅度的方法。 用于确定系统是否已虚拟化的这种定时攻击在反作弊中很常见，作为基线检测向量。 从第一个追踪rdtsc第二条指令，将平均周期计数添加到仿真计数器。尽管可以使用MTF，但是没有使用TSC偏移或其他功能-尽管您可以利用MTF。
19.2K420发布于 2020-12-03 - 来自专栏技术杂记
反作弊如何检测系统仿真（3）
如前所述，TSC可以相对轻松地进行仿真，并且对标准检测方法构成威胁。欺骗APERF计数器要困难得多，而且不如在APERF MSR上强制VM退出并执行与TSC仿真类似的操作那样简单。 关键是将一条指令的执行时间与在真实系统上花费更长的一条指令进行比较，因为在虚拟环境cpuid中，完成前会消耗很多周期。 cli xor r8d, r8d mov ecx, IA32_APERF_MSR rdmsr shl rdx, 20h or rax, rdx mov r9, ecx, IA32_APERF_MSR rdmsr shl rdx, 20h or rax, rdx mov rdx, [rsp+30h] sub rax, r9 当系统管理程序配置为捕获GDT / IDT访问时，这可能会造成混淆，因为在兼容模式下运行时，真正的处理器只会向描述符表寄存器写入6个字节，而在长模式下运行时，则不会写入10个字节。
8.4K380发布于 2021-01-05 - 来自专栏技术杂记
反作弊如何检测系统仿真（4）
RDTSC / CPUID / RDTSC EasyAntiCheat还使用标准定时攻击，使它们可以通过适当的TSC仿真（在前面的小节中进行了描述）被规避。 4.png 我们还确认了它正在检查的位是中的系统调用启用位（SCE）IA32_EFER。由于使用了Daax和ajkhoury的博客上发布的EFER的syscall挂钩方法的发布，它会检查此位。 这用于获取系统的MAC地址，也用于硬件指纹识别。 我们为他们的检查提供了规避方法，并计划将来发布用于TSC仿真的完整，完善的解决方案。但是，如果读者不热衷于等待，我们提供了如何实现的逻辑演练。
2K140发布于 2021-01-05 - 来自专栏拓端tecdat
Lorenz系统仿真动态可视化
p=12307 我使用MATLAB解决以下Lorenz初始值问题： 我编写了一个函数，该函数将三个微分方程组作为输入，并使用 带有步长的Runge-Kutta方法求解该系统。 '-10\*y1+10\*y2','-y1\*y3+28\*y1-y2','y1\*y2-(8/3)\*y3',\[0,50\],\[5,5,5\],.01) 本文摘选《基于matlab的Lorenz系统仿真可视化
67720编辑于 2021-12-21 - 来自专栏机器人课程与技术
使用机器人操作系统ROS 2和仿真软件Gazebo 9多机器人实践（五）
mobot gazebo 2 录屏如下所示： ROS 2和Gazebo 9中mobot多机器人图书馆环境仿真案例 完成此节，就基本掌握了在gazebo中使用多机器人的方法，也能掌握使用ros2命令多机器人等内容
1.2K31发布于 2020-04-27 - 来自专栏算法工程师的学习日志
Matlab-离散事件系统仿真实验
2、离散系统常用的仿真策略 （1）事件调度法（Event Scheduling）： 基本思想：离散事件系统中最基本的概念是事件，事件发生引起系统状态的变化，用事件的观点来分析真实系统。 系统仿真钟的推进采用两张进程表，一是当前事件表，二是将来事件表。 3、本实验采用单服务台模型 （1） 到达模式：顾客源是无限的，顾客单个到达，相互独立，一定时间的到达数服从指数分布。 4、仿真运行方式 仿真运行方式可分为两大类： （1）终止型仿真：仿真的运行长度是事先确定的由于仿真运行时间长度有限，系统的性能与运行长度有关，系统的初始状态对系统性能的影响是不能忽略的。 为了消除由于初始状态对系统性能估计造成的影响，需要多次独立运行仿真模型。 （2）稳态型仿真：这类仿真研究仅运行一次，但运行长度却是足够长，仿真的目的是估计系统的稳态性能。 （6）结束仿真。 6、思路分析 采用事件调度法来研究单服务台排队系统。顾客逐个到达服务台，且相邻两个顾客到达服务台的时间间隔服从参数为 3 min 的指数分布。
97920编辑于 2022-07-27 - 来自专栏机器人课程与技术
使用机器人操作系统ROS 2和仿真软件Gazebo 9搭建机器人教程（一）
参考链接：https://github.com/bunchofcoders/basic_bocbot 本文为使用ROS 2和Gazebo9搭建仿真机器人详细指南。 推荐9+以上版本。 尽管此项目基于Ubuntu 18.04说明，但如果是其他安装了ROS 2和Gazebo 9的系统，这些说明同样适用，比如Windows 10、Mac OS等，同时通过学习和实践，将会了解到它们的API、 ROS 机器人操作系统不是如Linux或Windows那样的操作系统，而是一个位于操作系统之上的框架，可为开发和运行机器人的各种组件提供便利。 此时已经成功在ROS2和Gazebo9搭建了第一个仿真机器人。下一节将学习ROS2各种命令。
5.7K21发布于 2020-02-19 - 来自专栏机器人课程与技术
使用机器人操作系统ROS 2和仿真软件Gazebo 9激光传感器算法进阶（六）
二维激光雷达是室内机器人最常用的距离传感器之一。 结合ROS暑期学校趣味竞赛案例，思考完成如下算法： 读取环境基本特征 识别特征 给出一些关键值 圆形： 圆形环境 识别为圆，给出直径？如何实现？ 三角
88631发布于 2020-04-27 - 来自专栏机器人课程与技术
使用机器人操作系统ROS 2和仿真软件Gazebo 9命令遥控可视化教程（二）
上一篇，已经在Gazebo 9中放入了一个支持ROS 2的仿真机器人，具体参考： 使用机器人操作系统ROS 2和仿真软件Gazebo 9搭建机器人教程（一） ---- 本篇，通过此案例学习并熟练掌握ROS2
2.3K21发布于 2020-02-24 - 来自专栏糯米导航
CST软件下载安装教程仿真技术组件和系统设计的电磁仿真
8.默认，点击【Next】图片9.点击【Install】图片10.安装过程中会弹出如下窗口，点击【Yes】（这里是可选安装，不装MATLAB插件也可以的），CST 2020之后会继续安装图片11.继续安装中 license.dat文本界面如下，先放在一边，不要关闭，下面将文本框中“localhost”替换为你的“计算机名”图片17.返回电脑桌面，找到“此电脑”图标，鼠标右击选择【属性】图片18.点击【高级系统设置
4.3K20编辑于 2022-11-23 - 来自专栏想到什么就分享
基于matlab的控制系统与仿真-5
Author：AXYZdong 自动化专业 工科男 有一点思考，有一点想法，有一点理性！ 定个小小目标，努力成为习惯！在最美的年华遇见更好的自己！ CSDN@AXYZdong，CSDN首发，AX
52430发布于 2020-11-12
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