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人形机器人概述
摘要 人形机器人是指机器人学的一个专门领域，涉及制造和应用能够直立行走、外形酷似人体的双足机器人，使其具有人形特征。它们通常拥有与人类相似的四肢，包括头部、躯干、手臂和腿部。 人形机器人是如何工作的？ 在探索人形机器人技术这门学科时，每个人都会问一个突出的问题是“人形机器人是如何工作的？”。 人形机器人利用人工智能模型运行，使其能够学习并高度模仿人类行为。 作为人形机器人领域的标准做法，人形机器人被编程为能够识别附近人类的存在，并据此调整自身行为，从而始终确保与人类安全共存与协作。 人形机器人中的功能安全措施 复杂传感器冗余 人形机器人在其功能运行过程中使用多个传感器，以便交叉验证数据，从而提高可靠性。 在工业环境中应用人形机器人的关键原则之一，就是利用机器执行潜在危险的任务，从而保障人类健康。 人形机器人面临哪些挑战？
48210编辑于 2026-03-26 - 来自专栏点云PCL
人形机器人如何学会走路？
本文将带您深入探索人形机器人如何通过关节传感器与IMU数据，在强化学习的指导下逐步掌握行走技能的全过程。 在人形机器人场景中，这个"智能体"就是机器人本体，环境则是它需要应对的各种地形和物理条件。想象一个蹒跚学步的婴儿，每一次跌倒都会调整肌肉发力的方式——这正是强化学习在数字世界的映射。 IMU提供的6轴数据（3轴加速度+3轴角速度），采样频率高达1000Hz。 足底力传感器信息（接触状态），判断是否踏空或打滑。 历史状态序列（通常包含过去3-5帧数据），用于捕捉运动趋势。 案例：人形机器人模仿人类"摆臂平衡"的行为，本质上是IMU（惯性测量单元）数据与强化学习算法协同作用的结果。这种看似自然的摆动动作，实际上是机器人通过实时感知姿态变化、主动调整运动策略的智能表现。 同等复杂度的四足机器人训练仅需500 GPU小时，人形机器人因双足动态平衡需求，数据效率低6倍。 安全困境：95%的探索动作会导致跌倒，需设计智能保护机制。
1.4K11编辑于 2025-04-14 优必选“觉醒”人形机器人
人形机器人的春天真的来了？ 在海外，OpenAI、微软、英伟达、亚马逊创始人贝佐斯等，出资支持的人工智能机器人初创公司Figure AI发布了自称“地球上最先进的AI硬件”的第二代人形机器人Figure 02，在实现向工业用户销售量产人形机器人的目标上 一是，人形机器人Walker S进入蔚来第二先进制造基地总装车间“实习”；二是，优必选与东风柳汽签署人形机器人应用战略合作协议；三是，优必选与北京与一汽-大众达成合作，共同探索人形机器人在工业场景的深度应用 对于优必选来说，人形机器人进入工厂实训，是技术成熟度与市场适应性的重要检验。有助于进一步优化机器人的性能，提升其在实际工作场景中的稳定性和效率，也预示着优必选在人形机器人商业化进程中的加速推进。 对于行业来说，人形机器人进入工厂实训，是人形机器人从实验室走向实际应用的重要一步。随着人形机器人在工厂中的广泛应用，其性能将得到进一步验证和优化，从而推动整个行业的快速发展。
64710编辑于 2024-08-26- 来自专栏机器人技术与系统Robot
典型人形机器人HRP系列
人形机器人项目（HRP）是由日本经济产业省（METI）和新能源与产业技术开发组织（NEDO）赞助，由川田工业株式会社（Kawada Industries）牵头并得到其支持的通用家庭助手机器人的开发项目。 4 HRP-4C and HRP-4 尽管人们对类人机器人的期望很高项目，但是大家也认识到人形机器人的在应用领域的困难。 image.png image.png 5 HRP-2Kai 人形机器人HRP-2Kai参加了DARPA Robotics的研发挑战赛决赛，于2015年在美国举行。 DARPA机器人挑战赛（DRC）是机器人的国际竞赛，旨在处理诸如次发生在2011年的福岛第一核电站。 HPR-5P身高182厘米，体重101公斤，自由度37，分布如下：颈部2度，腰部3度，每只手臂8度，2度 每只手的自由度和每条腿的6个自由度。
3.6K2214发布于 2021-02-20 - 来自专栏机器人网
“人形机器人并非必要”
IEEE于2014年10月在东京举办了媒体研讨会，邀请2014年6月获得“IEEE机器人与自动化奖”（IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION AWARD）的东京工业大学名誉教授广濑茂男发表了演讲 在双足行走等人形机器人（Humanoid）开发十分盛行的日本，广濑并未拘泥于人形机器人，而是将目标缩小至最低限度，研发出了针对各种用途形态最适合的机器人。 （1）从技术上来说，人形机器人等复杂机器人的开发和制造都很困难；（2）人形未必是最佳形态；（3）还需要考虑除了机器人以外的其他设备及装置的进步。 不过，广濑还补充说，“每隔10年左右就制造一次人形机器人，并确认其关键技术有多大的进步，这从机器人工程学来说是非常有意义的”。 广濑对人形机器人的批评并没有到此为止。 广濑还说道：“人形机器人研究人员总是说人形机器人容易与人类沟通，但像电话和电子邮件一样，只有语音或文字，人类一样能（和机器人）交流。”
1K80发布于 2018-04-13 - 来自专栏大数据文摘
特斯拉人形机器人最新演示！马斯克：人形机器人需求将超过汽车
大数据文摘授权转载自机器人大讲堂 特斯拉人形机器人进化了！ 在特斯拉2023股东大会上，马斯克展示了人形机器人Optimus的全新型号，并发布了据说前一天刚刚做好的新视频。 这种方法同样可以应用于机器人，帮助机器人在复杂的环境中选择最优路径并进行适当的决策。 人形机器人需求将超过汽车 马斯克对人形机器人抱有很大期待，表示这将是特斯拉的长期价值所在，数量将超过特斯拉车辆。 从市场来看，未来人类对人形机器人的需求会非常大，按比例来说，人：机器人的比例，大于等于2:1，也就是说对机器人的需求将会达到100亿，这个数字远远超过对汽车的需求。 整场对谈持续了1小时6分钟，其中与“猫女”机器人相关的部分出现在视频的24分36秒左右。 当马斯克被安德森问及“机器人是否可能变得浪漫，甚至可能成为性伙伴”时，他答道，“这可能是无可避免的。 例如，早在2019年6月，马斯克在推广特斯拉汽车的“召唤”功能时，便以玩笑的形式提及这是“通向‘猫女’的关键一步”。
64740编辑于 2023-05-22 - 来自专栏量子位
人形机器人进阶到街头耍宝，6华人组团出品
他们提出一种特别的全身控制策略（ExBody），能对人形机器人进行全身控制。策略主要训练人形机器人上半身，下半身则专注于负责维持稳定。 这样训练出来的人形机器人，能实现稳健的运动和动态运动跟踪。 比如和人类边贴贴边跳舞，增进增进人形机器人和人类之间的感情： 穿着荧光小马甲，就能立刻上岗街头指挥人车交通： 研究论文资料显示，这个研究团队共6人，其中过半是UCSD的在读博士生。 我们就想跟它一起探索另一条方向的路～ 当人形机器人“富有表现力” 团队的这项研究名为《Expressive Whole-Body Control for Humanoid Robots》，研究目标是让人形机器人在现实世界中产生丰富 团队也明确表示，通过新研究训练出来的人形机器人，可以在各种不同的地形地面上健步如飞。 全华人团队出品 本研究一共6位作者，全部为华人，全部来自加州大学圣地亚哥分校（UCSD）。
48210编辑于 2024-02-29 - 来自专栏机器人技术与系统Robot
典型人形机器人ASIMO-honda
Honda自1986年以来一直从事人形机器人的开发。下图显示了本田人形机器人开发的简要历史。 首先，两足机器人E0可以以直线和静态方式行走。 1993年，增加了一个躯干和两个手臂以完成第一个真正的人形机器人P1。 随后，开始采取减轻重量和尺寸的措施。 ； 4）确认个人并确认； 5）检查约会会议的时间，地点和人员； 6）通知访客的到来； 7）引导访客到会场。 在这些年中的大部分时间里，作为本田尖端机器人工程的一个例子，Asimo可以爬上楼梯，跑步，甚至单脚跳跃，这对于（相对）大型人形机器人来说都是非常困难的任务。 本田已决定取消其旗舰人形机器人Asimo的进一步开发。对于本田来说，其仍将继续研究人形机器人，但未来的机器人可能不会被命名为Asimo。在开发Asimo时已经获得了很多技术，如何利用它们是一个问题。
4K1914发布于 2021-02-20 - 来自专栏机器之心
清华赵明国：智能人形机器人≠智能+人形 | 智者访谈
赵明国教授强调，「智能人形机器人」不能只是「智能」和「人形机器人」的简单叠加，而应当是一个全新的研究主题和技术范畴，需要机器人学和人工智能两个领域更深层次的融合，制造能够在复杂环境中自主适应和学习的智能体 时间戳 00:47 人形机器人多元发展现状 02:47 智能人形机器人≠智能+人形 08:33 双足运动控制难点 15:49 学习 VS 优化 20:21 用大模型解决运动控制：不合理 29:36 智能机器人控制系统发展方向 谈及人形机器人，人们往往会联想到几家著名企业，比如专注于机器人运动控制和硬件设计的波士顿动力，以及凭借在人工智能和大数据方面的优势进军人形机器人领域的特斯拉。 05、关于人形机器人应用： 除了替代人，还可以有第二种思路 机器之心：关于人形机器人，目前还没有明确的应用场景。您认为哪些领域或者行业可能率先看到人形机器人走向实际应用？ 但除此之外，如果人形机器人能够创造新的应用场景，包括那些原本不被重视或并非刚需的场景，因为人形机器人的出现而成为可能，我认为这对人形机器人的发展可能会起到关键作用。
49300编辑于 2025-02-14 人形机器人挑战北京马拉松
一、人形机器人的崛起人形机器人，作为人工智能与机械工程的结晶，近年来受到了广泛的关注。它们不仅能够执行复杂的任务，更在模拟人类行为、理解复杂环境方面展现出了非凡的能力。 随着算法的不断优化和计算能力的提升，人形机器人在体育领域的应用成为了可能。特别是在马拉松这项考验耐力、速度与技术的运动中，人形机器人的出现，无疑为这项运动注入了新的活力。 二、算法：人形机器人的“大脑”要使人形机器人参与马拉松，算法的开发与优化是关键。 四、人形机器人马拉松的意义人形机器人参与马拉松，不仅是一场技术的较量，更是人类对未来科技的探索与展望。它标志着人工智能技术在运动领域的新突破，预示着一个智能化、自动化的新时代的到来。 结论：人形机器人挑战马拉松，是科技进步与人类梦想的完美结合。随着算法的不断革新，人形机器人将在更多领域展现其非凡能力，不仅改变我们对机器人的认知，也将重塑我们对未来生活的想象。
31810编辑于 2025-04-21- 来自专栏手作AI
人形机器人，敢问路在何方
波士顿动力的人形机器人，是我最早注意到的人形机器人技术。当初翻跟头的惊艳，至今我都难以忘怀。 生成式人工智能大爆发之后，人形机器人也随之火爆，宇树的春晚惊艳表现、智元的量产订单，让我想起了波士顿动力这个人形机器人的先驱。 最近各地争抢机器人产业的新闻层出不穷，北京亦庄的机器人马拉松已经跑出了知名度，河南机器人制造企业扎堆也上了新闻。各地都在积极招商人形机器人企业，生怕错过了这波风口。 目前我只知道有全域面向智能网联车开放的城市，还没有全域面向人形机器人开放的城市。而当人形机器人产业不缺资金、不缺技术、不缺地方争抢的时候， 不知哪个城市有魄力把全域都面向人形机器人开放呢？ 当某个城市敢于全域开放人形机器人场景，不是给钱给地，而是给"用武之地"——那一刻，人形机器人的商业化路径就会清晰起来。 拭目以待，看看哪个城市先有这份魄力，为人形机器人企业铺就一条取经大道。
16510编辑于 2026-09-15 - 来自专栏机器之心
人类，误读机器人形态百年
「机器人」时代已至 仅仅在最近一个月内，我们就见到了数例令人印象深刻的机器人相关新闻。 其中，来自英国公司 Engineered Arts 的人形机器人「Ameca」，能展示极度逼真自然的表情和动作，像极了拥有真实的生命。 可以看出，机器人的形态可以有千差万别，从满足幻想的人形仿生、到工具或单纯科研用途，机器人的成果几乎成为了展示 AI 科技进度的终极载体。 其中，最知名的当属波士顿动力，其产品包括能在恶劣环境下执行任务的机器狗 Spot、SpotMini、可以快速奔跑的猎豹机器人，以及身高近 1.5 米、能做三连跳、原地 360° 旋转、翻跟头、搬运工作的人形机器人 例如，特斯拉今年发布的 Tesla Bot 是由 FSD 车载计算机和视觉感知系统，以及 40 个微型电机组成，明明打上了一系列汽车软硬件的标签，却是人形的呈现方式。
73250编辑于 2021-12-28 - 来自专栏Hello工控
人形机器人中的CAN总线及EtherCAT总线
近期，深圳的优必选人形机器人在汽车产线的视频出圈： 可以算是在工业应用场景的实战应用的典型。毕竟汽车产业算得上是工业自动化领域技术要求较高的应用场合。 我们在了解国内的人形机器人过程中，从技术角度看，毕竟我们都是搞工控的，有些职业病，所以必须看看它的内部控制哈。那么，从国内的开源的人形机器人一些资料和大家一起分享。 DCU 关于EtherCAT总线，我们已经详细介绍： 高效、实时、灵活：EtherCAT总线技术深度解析(完结篇） OPENLOOG 另外一家是人形机器人的开源社区： 其中，核心的产品，如下图所示： 青龙全尺寸通用人形机器人是自主研发人形机器人 青龙全尺寸通用人形机器人强对标生物人功能指标，包括外观（头部、胸腔、手臂、灵巧手、腰部、腿足）、外形尺寸、关节运动范围、机动、感知、交互、作业等。 所以，深处工控的各位同仁们，如果找发展机会，当然可以考虑下人形机器人的相关产业链。 那么，关于人形机器人相关的话题，欢迎留言讨论哦！
1.6K10编辑于 2025-03-07 - 来自专栏量子位
人形机器人技术专利：中国第一
白交 发自 凹非寺 量子位 | 公众号 QbitAI 人形机器人的未来，要看中国。 最新110页《人形机器人技术专利分析报告》，出炉！ 人民网研究院官方出品，中国机器人产业联盟提供学术支持。 近十年中国人形机器人专利集中度最低，体现出国内有较多企业、机构、高校在人形机器人技术上持续投入。中国人形机器人产业极具活力。 最新的招股书显示，在报告期内，优必选已服务全球50多个国家和地区，拥有900多家企业客户，并已售出超76万台机器人；其年平均研发开支占总收入的56.5%、截止至2023年6月30日，优必选全栈式技术拥有 这样的条件，一言以蔽之，人形机器人的未来还是得看中国。 10月20日，工信部印发了《人形机器人创新发展指导意见》，提出人形机器人有望成为继计算机、智能手机、新能源汽车后的颠覆性产品。 人形机器人“国家队”呼之欲出，相关企业也有望获得更多的发展机遇。 就像中国机器人产业联盟副秘书长陈丹针对报告内容所提及的，随着国家对于人形机器人支持力度的不断提升，中国人形机器人发展将进入快车道。
76710编辑于 2023-12-05 谈恋爱的人形机器人，更好卖？
6月30日，优必选正式发布其首款全尺寸超仿生人形机器人U1系列的售价及最终配置。不过，看完配置表，大家的眼神多少变得有点暧昧。 在优必选U1之前，整个人形机器人行业都在“死磕”量产，也就是研究怎么把人形机器人卖出去。 2025年，智元机器人出货量超过5100台；宇树科技人形机器人年出货量超过5500台，其招股书还显示，公司已经实现6亿元级别净利润。在这样的背景之下，量产能力成了各家机器人竞争的硬通货。 宇树的答案，是面向科研机构和开发者的机器人。特斯拉Optimus给出的答案，是工业通用人形机器人。Figure和1X的答案，则是进入家庭的人形机器人。而这一次，优必选给出的答案，是陪伴人形机器人。 U1自6月2日开启预售后，到6月18日，半个月的时间里，在电商平台的预售数量已超过4600台，到6月30日，优必选宣布订单数达13361台。
28400编辑于 2026-07-07- 来自专栏机器人离线编程
iRobotCAM人形机器人设计篇：如何实现人形机器人的动力学模型的设计和仿真
小鹏，赛力斯，广汽，荣耀等来自汽车或3C电子等巨头陆续加入具身智能的赛道，人形机器人作为具身智能形态的热度进一步提升。 与此同时，对于人形机器人的应用场景也提出各种各样的应用需求，如何满足这些场景的需要，则需要对人形机器人进一步进行适配与仿真，包括增加负载，修改形态等，重新训练以便满足各类应用环境的需求。 以南京越擎科技iRobotCAM具身智能设计软件为工具，通过人形机器人的设计，说明如何实现人形机器人的关节设计，并生成基于机器人运动学架构的模型，以满足机器人的训练仿真需求。 而iRobotCAM是如何一步步的实现人形机器人产品的设计逻辑的呢。 4.针对并联结构的组件，可以实现运动组的设计5.利用便捷的骨架式的机器人关节设计面板，可以将机器人的所有关节机构的关联起来，形成完整的具身智能通用机器人6.利用iRobotCAM便捷的URDF导入与导出功能
26900编辑于 2026-07-15 - 来自专栏CreateAMind
人形机器人冗余自由度的协调
关键词：仿生机器人；认知机器人；动作的神经模拟；前瞻；被动运动范式；生成式身体图式；自由度问题 引言 根据定义，人形机器人在形态上模仿人体。 相比之下，人类认知系统本质上是具身化的[3–5]，这促使我们采用一种基于发育原理的仿生方法来研究人形机器人[6]，以实现人与机器人之间的相互理解[7,8]。 一种仿生的人形机器人方法，首先必须在计算层面解决复杂身体动作的组织问题。人形机器人与人类共同面临的问题是如何协调一个具有多个关节、结构复杂的冗余身体，以完成有目的的动作。 机器人学中提出的方法数量庞大，大多数聚焦于雅可比矩阵，采用各种伪逆形式，但随着机器人结构冗余度增加（如人形机器人），其计算鲁棒性下降。 这一概念同样适用于仿生方法设计人形机器人运动认知架构的情形。
40210编辑于 2026-03-11 Figure AI 公司及其人形机器人概览
Figure AI是一家美国的人形机器人公司，成立于2022年，总部在加州，由连续创业者Brett Adcock创立，员工约百人级别。 $7B–$9B ~2,500+ 银河通用 机器人 ~$3B 估计数百人级 智元（AgiBot） 人形机器人 $2B–$3B 估计数百人级 宇树（Unitree） 机器人 $1.5B–$2B ~500 Figure AI的核心方向是通用人形机器人+具身智能（EmbodiedAI），有三款产品：Figure 01、02、03人形机器人。 这三代人形机器人的演进，体现了从“能动”到“能干活”，再到“具备通用智能”的能力跃迁。 Helix是Figure AI为人形机器人开发的具身智能模型，属于Vision-Language-Action（VLA）范式。
2.7K10编辑于 2026-04-28第二届世界人形机器人运动会开赛 多款人形机器人突破竞速纪录
第二届世界人形机器人运动会于冰丝带开赛，赛事规模扩容，多家参赛企业人形机器人在短跑、跳高项目刷新成绩，展现运动控制与实时算力调度技术实力。 2026 第二届世界人形机器人运动会在北京国家速滑馆举办，赛事吸引六大洲 16 个国家 666 支队伍、2056 台机器人参赛，竞赛项目由 26 项扩充至 51 项，新增跳远、举重、乒乓球等对抗类赛项。 多家参赛企业自研人形机器人亮相竞速赛场，荣耀战队 “闪电” 机器人完成百米测试跑出 9 秒 32 成绩，天工 Ultra 机器人原地跳高达到 2.8843 米。 除竞速项目外，赛事设置灵巧手精细操作、家庭服务、工业装配等场景赛项，考核机器人多模态感知、智能体任务规划能力。 运动赛事对机器人算力分配、运动控制算法、实时决策模型提出严苛考验。 参赛机型普遍搭载轻量化端侧算力单元，配合提前仿真训练的动作模型，在动态赛道环境中完成平衡调整、路线规划、动作切换，相关运动控制技术可反向迁移至工业巡检、应急救援等作业机器人研发。
16300编辑于 2026-08-24- 来自专栏技术让梦想更伟大
稚晖君-智元人形机器人问世了
这款机器人在双足行走、智能任务、人机互动等领域展现了业界领先的能力。 大模型时代之前，机器人属于专用设备，如今有了大模型的通识能力，通用机器人开始曙光乍现。 语言和图像大模型对机器人领域应用的可观价值有两个。 第一个是庞大的先验知识库和强大的通识理解能力，简单点理解就是让机器人把桌子上的垃圾放到垃圾桶里。 第二个则是在于复杂语义多级推理能力，即所谓的思维链，比如让机器人将蓝色的方块放到红色方块下面。 在 CG 演示视频中，我们也看到了稚晖君模仿波士顿动力的那「暴力」一脚，对远征 A1 机器人踹了一脚和打了一拳，或许是因为稚晖君的动作幅度较小，智元远征 A1 机器人反馈的摇晃幅度也明显较轻。 遗憾的是，我们并未在发布会上看到智元远征 A1 机器人的实际演示，但在发布会的最后，正如开头所展示的那样，智元远征 A1 机器人也缓缓走上发布会中央，完成了初次亮相。
63930编辑于 2023-09-11
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