如何使用pydrake更改从urdf文件加载的模型的浮点基类型？

Question

我正在尝试从urdf文件加载模型。

我可以通过RigidBodyTree class实现这一点

rbtree = RigidBodyTree(file_name, floating_base_type)

不幸的是，正如它在pydrake.attic参考页面上所说的那样，它很快就会被弃用。

我尝试使用pydrake.multibody.parsing.Parser和pydrake.multibody.plant添加模型，但似乎模型只附加了浮动四元数关节。

在不使用attic接口的情况下，有没有合法的方法来设置浮点类型？

Answer 1

对于固定基数，您要查找的方法是MultibodyPlant.WeldFrames()。如果plant是已向其中添加模型的MultibodyPlant对象，并且模型中名为"my_base_frame“的帧应固定到世界，则适当的调用应为：

plant.WeldFrames(plant.world_frame(), plant.GetFrameByName("my_base_frame"))

请注意，此调用应在调用plant.Finalize()之前进行。

我相信MultibodyPlant目前还不支持滚动俯仰偏航浮动基座。