如何通过macOS上的Parallels Desktop显示安装在"Ubuntu on Mac“上的ROS上的velodyne点？

Question

这可能很简单，但我是网络新手，所以请帮助我！基本上，我是在Ubuntu18.04上安装的ROS上显示我的Velodyne VLP-16的激光雷达点，而ROS是通过Parallels Desktop安装在我的macOS上的。

所以我把velodyne的以太网线通过usb-C转以太网适配器连接到我的MacBook上，并在我的苹果电脑上进行了如下设置：

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我可以在我的浏览器中输入这个地址192.168.1.201，我就可以看到velodyne界面。所以它是有效的。

现在我通过Parallels Desktop进入"Ubuntu on Mac“，不要在网络->设置->有线->已连接中更改任何内容，这样我就可以看到这些设置：

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..。我仍然可以像在macOS上一样，通过浏览器在Ubuntu上输入192.168.1.201地址来查看velodyne界面。唯一的问题是当我想跑的时候

roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch

上面写着：

[ INFO] [1592867527.026682801]: Opening UDP socket: port 2368
[ WARN] [1592867528.028658170]: Velodyne poll() timeout
[ERROR] [1592867528.029191798]: DriverNodelet::devicePoll - Failed to poll device.

所以它不起作用。

我也尝试过查找类似的东西，但我失败了，因为我对网络的了解非常有限。在this tutorial之后，我无法通过它获取此命令，因为它显示：

maciej@ubuntu:~$ sudo ifconfig eth0 192.168.3.100
[sudo] password for maciej: 
SIOCSIFADDR: No such device
eth0: ERROR while getting interface flags: No such device

有趣的是，当我将"Ubuntu on Mac“上的IP地址更改为：

我在Ubuntu上的浏览器中看不到Velodyne界面，但在我的macOS上仍然可以看到。

我要补充的是，当我在PC上安装的Ubuntu (而不是mac上的Parallels Desktop )上按照上面提到的教程操作时，一切都正常。请帮助老板们！

Answer 1

在使用Wireshark对macOS和模拟的Ubuntu上的网络流量进行彻底检查后，我意识到虚拟机配置中没有网络适配器。

按照桌面并行支持的答案，我做到了: Ubuntu on Mac -> configure -> hardware -> add device -> Network2 ->来源: USB...

现在，当您在Wireshark中检查时，您将看到来自USB适配器的流量，并且ROS驱动程序将通过足够的端口捕获数据包。