MPU 6050加速度计发送16位无符号值

Question

我正在使用GY-521转接板来获取它的加速度计数据。据我所知，我应该从它得到有符号(正负)的值，但我得到的值是从0到65535。

下面是我得到的结果：

当传感器平放在桌子上时，我的Z轴读数约为预期的16384。当我在任何方向上旋转传感器直到90度时，该值下降到0。一旦我旋转超过90°，这个值就会跳到65500左右，当我继续旋转时，一旦传感器颠倒(所以180°)，它就会下降到50000左右。

所以在我看来，在旋转的前半部分，我得到了期望值，但是在降到0之后，它不是得到负值，而是跳到无符号16位的最大值。

对于X和Y轴，我得到了类似的结果，但旋转了90度。因此，当传感器平放在桌子上时，两个轴的读数都为0。当我在一个方向上转动传感器时，该值在90°时上升到16384，然后在180°后又下降到0。如果我在另一个方向转动传感器，该值会跳升到65500左右，然后在90°时下降到50000，然后在180°时又回到65500。

下面是我使用的完整代码：

#include <Wire.h>

const int MPU = 0x68; // MPU6050 I2C address
float AccX, AccY, AccZ;

void setup() {
  Serial.begin(19200);
  Wire.begin();
  Wire.beginTransmission(MPU); 
  Wire.write(0x6B); 
  Wire.write(0b00000000); 
  Wire.endTransmission();
  Wire.beginTransmission(0b1101000);
  Wire.write(0x1C);
  Wire.write(0b00000001);
  Wire.endTransmission();      
}

void loop() {
  Wire.beginTransmission(MPU);
  Wire.write(0x3B); 
  Wire.endTransmission();
  Wire.requestFrom(MPU, 6, true);
  AccX = (Wire.read()<<8|Wire.read()); 
  AccY = (Wire.read()<<8|Wire.read()); 
  AccZ = (Wire.read()<<8|Wire.read()); 

  Serial.print(AccX);
  Serial.print(",");
  Serial.print(AccY);
  Serial.print(",");
  Serial.println(AccZ);
  delay(100);
}   

Answer 1

好的，我找到了一个适合我的解决方案。

我必须将变量AccX、AccY和AccZ定义为"int16_t“。这通过Wire函数给出了期望的有符号的值。

这是一种变通方法，因为我想将这些值缩放到十进制数，所以我需要创建另一组变量，我将其定义为浮点数。

如果有人能解释为什么我必须以这种方式定义变量，或者更好地解决这个问题，我将很高兴听到。

现在，我可以使用我已有的东西。