CANOpen SDO确认帧大小

Question

我正在编写自己的CANOpen堆栈，并希望使用C实现SDO服务器。CiA CANOpen应用层文档指定SDO请求和确认帧如下所示：

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并给出了如下解释：

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根据我对这张图片的解码，我猜我应该在SDO确认帧中发送8个字节，但这7个字节将只包含0。

这是正确的吗？

PS:如果图片不清晰，很抱歉。

Answer 1

几乎是正确的。SDO CAN帧始终包含8个字节，其中未使用的字节为0。

然而，确认帧具有4个非零字节。第一个字节是命令说明符(本例中为0x60)。接下来的三个是“多路复用器”：两个字节用于对象索引(little-endian)，一个字节用于子索引。