手眼校准OpenCV

Question

我有一个设置，其中一个(2D)摄像头安装在机器人手臂的末端执行器上-类似于OpenCV documentation：

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我想校准相机并找到从相机到末端效应器的转换。我已经使用这个OpenCV指南Camera Calibration校准了相机，它带有一个棋盘，在棋盘上可以获得未失真的图像。

我的问题是找到从相机到末端效应器的转换。我可以看到OpenCV有一个名为calibrateHandEye()的函数，它应该可以实现这一点。我已经有了"gripper2base“向量，但缺少"target2cam”向量。这应该基于棋盘方块的大小，还是我遗漏了什么？任何正确方向的指导都将不胜感激。

Answer 1

你已经接近答案了。

是的，它是根据棋盘的大小而定的。但是这个函数不是直接获取这些参数和图像，而是获取target2cam。如何获取target2cam？只需简单地将你的机器人手臂移到棋盘上方，这样相机就可以看到棋盘并拍照。从棋盘和相机内部的图片中，你可以找到target2cam。在opencv中已经给出了从棋盘计算外部元素。

在不同的机器人姿势下重复这几次，并收集多个target2cam。将它们放入calibrateHandEye()，您将获得所需的内容。