传感器融合(IMU和压力)数据的Ros包？

Question

我正在寻找一个ROS包(KF或UKF或EKF)，可以融合IMU和压力传感器数据。我想从IMU和压力传感器数据中获得6x6估计速度矩阵(线性和角度)。IMU是9个自由度(方向、angular_velocity和linear_acceleration)和压力。气压计(压力传感器数据)可以用于水下机器人，因为假设海平面(水位)相同(恒定)，并且假设压力保持相同的值，则水下机器人(载体)的直线运动。是否可以使用此软件包融合此IMU和压力数据，以获得估计的速度(线性和角度)？

如果没有现有的ROS包(用作速度观测器)并融合IMU和压力数据，那么我可以在ROS中使用和实现任何其他代码或帮助吗？

谢谢

Answer 1

您可以使用pose_ekf，因为它将采用imu和3D/2D里程计。您只需要自己将压力转换为odom消息即可。否则，默认情况下，the hector localization包支持压力作为输入类型。