避免多次调用rospy.init_node()

Question

我正在尝试检查一个节点是否已经被初始化到python脚本的另一个部分？因此，如果我正在编写一个包含大量pub/sub的客户端类。它需要一个活动的节点，所以应该创建一个节点。但是如果我在初始化对象之前创建一个节点。它将抛出以下错误：

raise rospy.exceptions.ROSException("rospy.init_node() has already been called with different arguments: "+str(_init_node_args))

那么有没有办法检查脚本是否已经被初始化了呢？因此，如果它不存在，并且存在并且不尝试创建另一个节点，则可以创建一个。

Answer 1

一个简单快捷的方法是将init_node调用放在一个try...except块中。如下所示：

try:
    rospy.init_node("NODE_NAME_HERE")
except rospy.exceptions.ROSException as e:
    print("Node has already been initialized, do nothing")