OpenVR隐形传态问题(正向计算)

Question

因此，我正在尝试在我的VR应用程序中实现隐形传送(不是在Unity中)。中获得每个控制器的姿态矩阵。

if (auto error = vr::VRInput()->GetPoseActionDataForNextFrame(hand[eHand].pose_handle, vr::TrackingUniverseStanding, &poseData, sizeof(poseData), vr::k_ulInvalidInputValueHandle) != vr::VRInputError_None
        || !poseData.bActive || !poseData.pose.bPoseIsValid)
    {
        std::cerr << "pose invalid " << error << std::endl;
    }
    else
    {
        hand[eHand].pose = ConvertSteamVRMatrixToMatrix4(poseData.pose.mDeviceToAbsoluteTracking);
    }

然后我使用glm::decompose()来获取位置和方向(方向必须是共轭的)。然后，我尝试通过将方向矩阵乘以vec4(0,0,1,0)来获得正向方向，但结果向量是不正确的。我的逻辑有缺陷吗？

Answer 1

所以，事实证明，我的方法有一些问题。首先，OpenVR将控制器的前向定义为vec4(0,0，-1,0)，其次，它是相对于头盔显示器摄像头定义的。为了在场景中移动，我使用第二个相机矩阵进行平移和旋转。因此，必须考虑到这一点。

我的最终计算如下

auto forward = glm::normalize(glm::inverse(nonHMDViewMat) *
                              vr.GetControllerPose(Right) * glm::vec4(0,0,-1,0));

其中，vr.GetControllerPose(右)返回右手的handeHand.pose中的矩阵。