罕见的轮子(Hinge2joints)不旋转

Question

我正在使用hinge2joints来建模球形轮子。我已经设置了参数，即锚点和2轴(y，z)。当我更改运动类型的位置时，控制盘会根据需要旋转。在运行模拟并移动机器人后，这两个罕见的轮子完全不动，并使机器人打滑。

机器人模型:我正在模拟一辆叉车，叉车上有一个主动转向的脚轮，两个罕见的球形轮子和两个圆柱形轮子。除了球形轮子外，在运行仿真时，脚轮和圆柱轮子也可以根据需要旋转。

DEF fts_rear_right_spherical_wheel Hinge2Joint {
  jointParameters HingeJointParameters {
    axis 0 1 0
    anchor 0.27 -0.2 0.085
  }
  jointParameters2 JointParameters {
  }
  endPoint Solid {
    translation 0.27 -0.2 0.085
    rotation 0 0 1 1.5708
    children [
      DEF left_spherical_wheel_BB Shape {
        appearance PBRAppearance {
        }
        geometry Sphere {
          radius 0.075
          subdivision 3
        }
      }
    ]
    name "solid(1)"
    contactMaterial "wheel3"
    boundingObject USE left_spherical_wheel_BB
  }
}

Answer 1

我看你没有这些关节的马达。这可能意味着您对控制这些关节不感兴趣，而只是希望允许球体自由旋转。

在这种情况下，更稳定、更有效的解决方案是将这些球体作为固定(无任何关节)实体添加到机器人中，然后设定特定的接触材料(https://www.cyberbotics.com/doc/reference/solid#solid-fields)，并在接触特性(https://www.cyberbotics.com/doc/reference/contactproperties)中将摩擦力设定为非常低的值。

或者，如果希望球体实际旋转，可以使用球关节(https://www.cyberbotics.com/doc/reference/balljoint)，但前面的方法效率更高。