如何使用rospy.wait_for_message

Question

我正在为一个项目使用rospy，但是我并不完全理解如何获取消息。我让无人机每秒发送一条特定的消息，但当我试图获取消息时，程序就卡住了(从不打印"a")。我做错了什么？

while(continue):
        ponto_atual = rospy.wait_for_message('/uav1/control_manager/position_cmd',PositionCommand)
        print("a")
        continuar = comparar(ponto_desejado, ponto_atual)

Answer 1

您应该通过subscription对象来处理接收关于一个主题的多条消息。wait_for_message的目的是抓取一条消息。

在rospy中，它很容易设置。例如，Bool主题的回调如下所示：rospy.Subscriber('/your_topic_name',Bool,callback_function)

现在，每次在/your_topic_name上发送消息时，都会调用函数callback_function。更完整的示例如下所示：

def callback_function(msg):
    ponto_atual = msg.data
    rospy.loginfo("I received a message!")
    #Anything else you may want to do here

def run_loop():
    rate = rospy.Rate(10.0) #Run at 10Hz
    while not rospy.is_shutdown():
        self.rate.sleep()
        #Other periodic work you may need to do

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('my_node')
    rospy.Subscriber('/your_topic_name',Bool,callback_function)
    run_loop()