在一个python类中创建多个pybullet客户端实例

Question

我在一个python类中使用了pybullet。我将其导入为import pybullet as p。当我有几个使用pybullet的类实例时，每个实例的p类是相同的还是每个实例的“变量”p是唯一的？

foo.py

import pybullet as p

class Foo:
    def __init__(self, counter):
        physicsClient = p.connect(p.DIRECT)
    def setGravity(self):
        p.setGravity(0, 0, -9.81)
(more code)

和main.py

from foo import Foo

foo1 = Foo(1)
foo2 = Foo(2)
foo1.setGravity()

setGravity()会影响foo1和foo2中的p，还是只影响foo1？

Answer 1

您可以使用bullet_client来获取两个不同的实例。如下所示：

import pybullet as p
import pybullet_utils.bullet_client as bc


class Foo:
    def __init__(self, counter):
        self.physicsClient = bc.BulletClient(connection_mode=p.DIRECT)

    def setGravity(self):
        self.physicsClient.setGravity(0, 0, -9.81)


foo1 = Foo(1)
foo2 = Foo(2)
foo1.setGravity()
foo2.setGravity()

print("Adress of  foo1 bullet client 1 : " + str(foo1.physicsClient))
print("Adress of foo2 bullet client 2  : " + str(foo2.physicsClient))

输出：

Adress of  foo1 bullet client 1 : 
<pybullet_utils.bullet_client.BulletClient object at 0x7f8c25f12460>
Adress of foo2 bullet client 2  : 
<pybullet_utils.bullet_client.BulletClient object at 0x7f8c0ed5a4c0>

正如您在这里看到的:您有两个不同的实例，每个实例都存储在不同的地址中

请参阅官方资源库中的以下示例：https://github.com/bulletphysics/bullet3/blob/master/examples/pybullet/gym/pybullet_utils/examples/multipleScenes.py