PCL: SACSegmentationFromNormals不工作

Question

我有一个关于PCL structure SACSegmentationFromNormals的问题。我想用C++做一个圆柱体分割。一个类似的平面分割工作得很好，但这里我得到了错误消息：

未提供"PCL::SACSegmentationFromNormals::initSACModell输入数据！无法继续。“

不过，我使用的是PointXYZRGBA和pcl：：Normal。有谁有主意吗？到目前为止，我的代码如下：

 `pcl::ModelCoefficients::Ptr ProMaTFC::fitting() {

 ...

 pcl::ModelCoefficients::Ptr coefficients(new pcl::ModelCoefficients);
 pcl::SACSegmentationFromNormals<pcl::PointXYZRGBA, pcl::Normal> seg;
 seg.setOptimizeCoefficients(true);
 seg.setModelType(pcl::SACMODEL_CYLINDER);
 seg.setMethodType(pcl::SAC_RANSAC);
 seg.setDistanceThreshold(0.1);
 seg.setInputCloud(cloud->makeShared());
 seg.setRadiusLimits(0, 5);
 pcl::PointIndices inlierIndices;
 segmentation.segment(inlierIndices, *coefficients_cylinder);

 ...
 return coefficients_cylinder;
 }`

我正在使用下面的库(如果你想知道的话)：

`#include <pcl/ModelCoefficients.h> 
#include <pcl/io/pcd_io.h> 
#include <pcl/point_types.h> 
#include <pcl/filters/extract_indices.h>   
#include <pcl/filters/passthrough.h> 
#include <pcl/features/normal_3d.h> 
#include <pcl/sample_consensus/method_types.h> 
#include <pcl/sample_consensus/model_types.h> 
#include <pcl/segmentation/sac_segmentation.h> `

Answer 1

如果您希望使用正常信息来估计参数，则应调用函数setInputNormals()。