BulletPhysics -门对象放置在地面上时无法控制地旋转

Question

我正在尝试使用HingeConstraint在BulletPhysics中模拟一个门。下面的代码按预期工作，因为立方体在Y轴周围的转角上旋转，有效地像门一样打开，但一旦我将对象放在地面上，它就开始无法控制地四处飞行。

RigidBody body = physics.LocalCreateRigidBody(mass, Matrix4.CreateTranslation(new Vector3(0, 0.5f, 0)), new BoxShape(1, 1, 1));
body.UserObject = "Door";

Vector3 pivotInA = new Vector3(1, 1, 1);
Vector3 axisInA = new Vector3(0, 1, 0);
var hinge = new HingeConstraint(body, pivotInA, axisInA);

const float targetVelocity = 1.0f;
const float maxMotorImpulse = 1.0f;
hinge.EnableAngularMotor(true, targetVelocity, maxMotorImpulse);
physics.World.AddConstraint(hinge);

禁用门和地面之间的碰撞可以解决这个问题，但我也在努力实现这一点。文档说你可以为一个物体设置碰撞类型和遮罩，但似乎只有World.AddRigidBody()构造函数接受这样的参数，并且据我所知，我的门被添加到世界作为一个铰链，地面是在调用LocalCreateRigidBody()时自动添加的，如下所示。

CollisionShape groundShape = new BoxShape(10, 1, 10);
CollisionObject ground = LocalCreateRigidBody(0, Matrix4.CreateTranslation(0, -1, 0), groundShape);
ground.UserObject = "Ground";

当门停在地面上时，我怎样才能阻止它旋转呢？

Answer 1

您可以编写自己的LocalCreateRigidBody版本来设置碰撞遮罩。LocalCreateRigidBody是BulletSharp演示中的辅助函数，而不是Bullet中的内置函数。

以下是设置碰撞过滤器的一种方法：

const CollisionFilterGroups groundGroup = (CollisionFilterGroups)0x40000000;

var groundMask = CollisionFilterGroups.AllFilter ^ CollisionFilterGroups.StaticFilter;
World.AddRigidBody(ground, groundGroup, groundMask);

var doorMask = CollisionFilterGroups.AllFilter ^ groundGroup;
World.AddRigidBody(door, CollisionFilterGroups.DefaultFilter, doorMask);

解决这个问题的另一种方法是将门变短，这样它就不会离地面足够近，从而不会产生碰撞。然后渲染一个较大的图形对象来代替较小的物理对象。如果您使用的是BulletSharp演示框架，则必须修改该框架以支持此功能。