如何从OpenVR的TrackedDevicePose_t计算偏移位置？

Question

我正在使用Vive控制器进行3D数字化。我使用OpenVR与硬件通信，使用PollNextEventWithPose获取用户按下按钮时控制器的姿势。从姿势上，我想计算一个沿着Z轴177 is的点，我们的数字化点在那里。

在Unity下运行时，我做了这样的事情：

var digitizerPosition = trackedObject.transform.position - trackedObject.transform.forward * 0.177f;

现在在OpenVR下，PollNextEventWithPose给了我一个TrackedDevicePose_t，它包含类型为Valve.VR.HmdMatrix34_t的字段mDeviceToAbsoluteTracking。给定该矩阵，我如何计算沿Z轴的一个点？

Answer 1

trackedObject.transform.forward的等价物是：

    public static Vector3D Forward(HmdMatrix34_t matrix)
    {
        return new Vector3D(matrix.m2, matrix.m6, matrix.m10);
    }