使用LIDAR绘制内部点云的最佳方法

Question

最近开始玩，并使用Arduino，2个伺服和Garmin Lite 3 LIDAR构建了一个3D LIDAR。静态映射工作得很好，但现在我想用手持设备进行内部映射。有了外部单元，我当然会依赖GPS，但获得像样的内部点云的最佳方法是什么？

我当然可以依赖额外的传感器来“映射”单位的移动--但我会假设结果不会那么好--或者，这个解决方案我个人会更难实现，基于现有的情节变化的绘图点(即，单位识别出它正在远离房间的一个角落)。

任何技巧，例子等将不胜感激。干杯!

Answer 1

室内移动映射通常使用Simultaneous Localization And Mapping (SLAM)完成。SLAM算法及其实现是一个活跃的研究领域；OpenSLAM是一个值得检验的项目。它们提供了可用于构建您自己的SLAM解决方案的源代码，their paper (pdf)还包含了更多背景信息和一些真实测试的结果。

就您需要的其他硬件而言，Inertial Measurement Unit (IMU)提供了有关系统的姿态和加速的信息。这些或多或少是所有移动系统的需求，无论是在GNSS拒绝的环境中还是在非GNSS环境中。

祝好运!