Drake中的离散化

Question

因此，我正在做一个零阶保持积分技术来进行离散化。在text中，有一个描述离散动力学的显式表达式。

我该如何看待来自Drake的线性化系统的显式形式？我想知道A、B和C矩阵，以便明确地写出我的离散时间动力学。

另外，Drake中有没有实现离散化的技术？

Answer 1

当您在drake中调用Linearize(system, context)时，您会得到一个LinearSystem对象。然后，您可以在该对象上调用A(), 'B()`, etc来获取矩阵。

如果你将一个连续时间系统线性化，你就会得到一个连续时间线性系统。如果你将一个离散时间系统线性化，你就可以得到离散时间系统。我认为你的建议是将连续时间系统线性化，然后在section 10.2.4中保持零阶？这听起来很合理。