如何计算drake中雅可比的导数？

Question

我已经成功地在drake中创建了MPB (类型为double)，并设法用CalcJacobianTranslationalVelocity方法计算了指定点的数值雅可比。

但现在我对雅可比在同一时刻的导数感兴趣。自动区分似乎是一个合适的工具。

因此，我将我的工厂从double转换为AutoDiffXd，但无法成功地将Context转换为AutoDiffXd。

autodiff对象的CreateDefaultContext出现分段故障。

那么，有没有可能计算雅可比的导数值呢？

Answer 1

用于MBP AutoDiffXd的CreateDefaultContext绝对不应该出现seg故障。如果你有一个最小的复制品案例，请提交一个问题。

我确实认为你的工作流程应该是可行的。对于一些需要高性能的最常见的查询，我们提供了分析导数(例如，人们实际想要的通常是Jdotv )。因此，根据您的特定用例，我们有可能或将有一个比autodiff路由更好的工作流。