德雷克:工厂包括多体工厂和LeafSystem工厂

Question

植物的一部分很容易用MutibodyPlant类建模，但不幸的是，植物的其他部分看起来像是用叶系统建模的。德雷克能做这样的事吗？工厂A:多连杆机械臂-->使用SDF和MutibodyPlant类对工厂B建模:惯性轮连接到机械臂的末端-->使用叶系统定义惯性轮的动态(时间导数)。

An illustration for this question

Answer 1

Wc。我不明白为什么你不能用MultibodyPlant做整个模型。惯性轮可以是通过转动关节连接的连杆。保持旋转速度的控制器将是一个独立的LeafSystem (就像其他控制器一样)，它将使用旋转关节的速率作为输入，并生成执行器输出(返回到MBPlant)。

问候你，谢尔姆

Answer 2

我同意谢尔姆的观点。但是如果你确实有一些非刚体的力要应用，那么你当然可以做你所要求的事情。您只需通过驱动输入或添加新的空间力输入来应用“交互力”。