在python中执行NAO Choregraphe时间线

Question

我需要让一个虚拟NAO机器人通过Python说话和移动。我通过在Choregraph中进行移动并将其导出到python来做到这一点。但我不知道如何在Python中执行这些。我是一个编程的初学者，所以我将感谢任何帮助！

(这个动作的代码很长，所以我只复制了开头和结尾。我将中间部分替换为....)

编辑=我遵循Hello World脚本。我的机器人会“说话”并执行句子。但不执行代码的其余部分。没有错误。我的机器人的端口号是9559。这就是我所拥有的：

from naoqi import ALProxy
tts = ALProxy ("ALTextToSpeech","127.0.0.1",9559)
tts = ALProxy ("ALMotion","127.0.0.1",9559)

import qi
import argparse
import stk.services
import os
import sys
import time

from naoqi import ALProxy

import time
import argparse
from naoqi import ALProxy
tts = ALProxy ("ALTextToSpeech","127.0.0.1",9559)


tts.say ("Hello my name is Nao \\pau=1000\\ and I am a robot")
#moving his arms welcoming

def main(robotIP, PORT = 9559):

    motion.Proxy.wakeUp()

    names = list()
    times = list()
    keys = list()

    names.append("HeadPitch")
    times.append([0, 0.48, 1, 1.48])
    keys.append([-0.0429941, -0.2102, 0.0820305, -0.16418])

    names.append("HeadYaw")
    times.append([0, 0.48, 1, 1.48])
    keys.append([0.0858622, 0.0398422, 0.0398422, 0.0536479])

    names.append("LAnklePitch")
    times.append([0, 0.4, 0.96, 1.36])
    keys.append([-0.023052, 0.030638, -0.0583338, -0.062936])

    names.append("LAnkleRoll")
    times.append([0, 0.4, 0.96, 1.36])
    keys.append([0.00771189, -0.05825, -0.0628521, -0.05825])

    names.append("LElbowRoll")
    times.append([0, 0.4, 0.92, 1.4])
    keys.append([-1.24403, -1.52015, -1.15715, -1.30027])

    names.append("LElbowYaw")
    times.append([0, 0.4, 0.92, 1.4])
    keys.append([-0.849878, -1.15054, -1.71812, -1.77181])

    names.append("LHand")
    times.append([0, 0.4, 0.92, 1.4])
    keys.append([0.2132, 0.2132, 0.68, 0.7728])

    names.append("LHipPitch")
    times.append([0, 0.4, 0.96, 1.36])
    keys.append([0.242414, 0.44797, -0.115008, -0.0122299])

    names.append("LHipRoll")
    times.append([0, 0.4, 0.96, 1.36])
    keys.append([0.01845, 0.112024, -0.00916195, 0.0123138])

    names.append("LHipYawPitch")
    times.append([0, 0.4, 0.96, 1.36])
    keys.append([-0.352778, -0.338973, -0.366584, -0.371186])

    names.append("LKneePitch")
    times.append([0, 0.4, 0.96, 1.36])
    keys.append([0.128814, -0.0859461, 0.400331, 0.312894])

    names.append("LShoulderPitch")
    times.append([0, 0.4, 0.92, 1.4])
    keys.append([1.46186, 1.333, 1.32687, 1.40817])

    names.append("LShoulderRoll")
    times.append([0, 0.4, 0.92, 1.4])
    keys.append([0.0827939, -0.0414601, -0.00924586, -0.030722])

    names.append("LWristYaw")
    times.append([0, 0.4, 0.92, 1.4])
    keys.append([0.539926, 0.21932, -0.70875, -0.808459])

    names.append("RAnklePitch")
    times.append([0, 0.4, 0.96, 1.36])
    keys.append([0.00157595, -0.06592, -0.266875, -0.251533])

    names.append("RAnkleRoll")
    times.append([0, 0.4, 0.96, 1.36])
    keys.append([0.127364, 0.0706061, 0.016916, 0.0337899])

    names.append("RElbowRoll")
    times.append([0, 0.52, 1, 1.52])
    keys.append([1.26559, 1.51717, 1.15715, 1.30027])

    names.append("RElbowYaw")
    times.append([0, 0.52, 1, 1.52])
    keys.append([1.39436, 1.17807, 1.87297, 1.94201])

    names.append("RHand")
    times.append([0, 0.52, 1, 1.52])
    keys.append([0.0456001, 0.0456001, 0.68, 0.7692])

    names.append("RHipPitch")
    times.append([0, 0.4, 0.96, 1.36])
    keys.append([0.306757, 0.466294, -0.24088, -0.099752])

    names.append("RHipRoll")
    times.append([0, 0.4, 0.96, 1.36])
    keys.append([-0.171766, -0.130348, -0.0720561, -0.078192])

    names.append("RHipYawPitch")
    times.append([0, 0.4, 0.96, 1.36])
    keys.append([-0.352778, -0.338973, -0.366584, -0.371186])

    names.append("RKneePitch")
    times.append([0, 0.4, 0.96, 1.36])
    keys.append([0.0245859, -0.0122299, 0.698011, 0.559952])

    names.append("RShoulderPitch")
    times.append([0, 0.52, 1, 1.52])
    keys.append([1.83778, 1.29934, 1.5141, 1.52944])

    names.append("RShoulderRoll")
    times.append([0, 0.52, 1, 1.52])
    keys.append([-0.136568, -0.019984, 0.0413762, 0.0398422])

    names.append("RWristYaw")
    times.append([0, 0.52, 1, 1.52])
    keys.append([-0.339056, 0.0889301, 0.935697, 1.1029])

    try: 
      motion = ALProxy("ALMotion", "127.0.0.1", 9559)
      motion = ALProxy("ALMotion")
      motion.angleInterpolation(names, keys, times, True)
    except BaseException, err:
      print err

有人知道我应该添加什么才能通过Python执行吗？

Answer 1

欢迎来到堆栈溢出！

要在NAO (真实的或虚拟的)上运行python脚本，请参阅this basic hello world explanation -不过请确保将9559替换为虚拟机器人的实际端口，并小心该端口在您关闭并重新打开Choregraphe后可能会更改！

一旦"hello world“开始工作，就可以像使用ALTextToSpeech一样使用ALMotion。

如果你得到一个错误，你可以试着在这里发布它(只用你的代码很难判断你做错了什么，代码本身看起来很好，除了端口号)。

Answer 2

根据您更新的代码，看起来您只是对Python使用了错误的main公式，所以main函数中的所有代码都没有运行，因为它从未被调用过。

在Python中，您可以像这样定义一个main函数。

from naoqi import ALProxy
# rest of setup code...

if __name__ == "__main__":
    tts = ALProxy ("ALTextToSpeech","127.0.0.1",9559)
    tts.say("hello")
    # the rest of your code