Drake Rigid_body_tree计算雅可比问题

Question

我目前正在尝试使用方程的"rigid_body_tree.cc“文件计算库卡手臂的雅可比矩阵: Tau = J^T*F，其中Tau是库卡手臂的7个关节力矩，F是笛卡尔作用力和末端执行器处的扭矩，J^T是换位的雅可比矩阵。

drake中有一个名为transformPointsJacobian的函数，它接受缓存、点、from_body_or_frame_ind、to_body_or_frame_ind和in_terms_of_qdot。

该函数首先计算几何雅可比矩阵，输出6x7矩阵(kuka有7个关节)

然后，它采用该矩阵并使用它来确定3x7雅可比矩阵，计算如下：

J.template block<kSpaceDimension, 1>(row_start, *it) = Jv.col(col);

J.template block<kSpaceDimension, 1>(row_start, *it).noalias() += Jomega.col(col).cross(points_base.col(i));

这将6x7几何雅可比缩小为3x7雅可比，其中前3行是通过Jv +Jw*转换计算的。

这段代码确实可以工作，但我似乎不明白为什么这一步可以工作。此外，由于我将需要在笛卡尔末端执行器空间中的扭矩，我将需要完整的6x7雅可比矩阵。

为了得到雅可比矩阵的最后3行，我如何使用几何雅可比矩阵的输出，使其在方程Tau = J^T*F中有效？

谢谢!

Answer 1

请考虑切换到支持的类MultibodyPlant，而不是德雷克阁楼上即将废弃的RigidBodyTree。雅可比文档在那里要好得多--这组方法是here。一个例子(有很多文档)是here；它生产6x7。

你需要使用旧代码有什么原因吗？