我可以通过CoE使用twincat3访问伦泽9400高级伺服驱动器中的设备命令吗？

Question

我想访问和更改Lenze 9400 Highline驱动器上的参数，特别是设备命令。我知道我可以用Twincat3通过CANOpenOverEthercat做到这一点，但我不知道具体是怎么做的。我已经在我的Twincat项目中将这个驱动器作为一个设备。

Answer 1

我设法用beckhoff的Tc3_EtherCAT库做到了这一点。您可以在那里找到用于读/写SDO的FBs。首先，需要获得所需参数的ID和subID，而不是应该读/写的参数，并将其作为输入放入fb: FB_EcCoeSdoReadEx或FB_EcCoeSdoWriteEx中。此外，beckhoff在以下链接中有一个示例程序集：https://infosys.beckhoff.com/english.php?content=../content/1033/ethercatsystem/4358261771.html&id=7226910604449245485在我的特殊情况下，代号为2的参数'Device command‘的ID是: 5FFD，不带subID。我仍然在编写程序的过程中，并实际执行它与伺服，但这是这样做的方式。