Drake URDF:具有多个关节的单个传动

Question

我目前正在处理一个URDF文件，该文件有多个平行放置的长柱面。每个圆柱体在不同的轴上旋转，但我希望这些圆柱体一起移动。

我的问题是，drake不能识别单个传输参数上的多个关节。它仅移动在URDF文件中的传输参数下指定的第一个运动类型。(没有警告或seg-faults)

有没有一种特殊的方法可以用一个变速器控制所有的气缸？

   <transmission name="cylinder_transmission">
    <robotNamespace>/robot</robotNamespace>
    <type>transmission_interface/SimpleTransmission</type>
    <joint name="cylinder_joint_1">
      <hardwareInterface>PositionJointInterface</hardwareInterface>
    </joint>
    <joint name="cylinder_joint_2">
      <hardwareInterface>PositionJointInterface</hardwareInterface>
    </joint>
    <joint name="cylinder_joint_3">
      <hardwareInterface>PositionJointInterface</hardwareInterface>
    </joint>
    <joint name="cylinder_joint_4">
      <hardwareInterface>PositionJointInterface</hardwareInterface>
    </joint>
    <actuator name="motor_3">
      <hardwareInterface>PositionJointInterface</hardwareInterface>
      <mechanicalReduction>1</mechanicalReduction>
    </actuator>
  </transmission>

谢谢

Answer 1

我认为你想要有一个单一的关节(与你的单一传输)，但然后会附加多个几何图形到单个子链接？