如何将gazebo上的实时因子设置为1？

Question

我有一个关于Gazebo和ROS的时间的问题。

我有一个汽车机器人(与velodyne vlp16 LiDAR)，它使用Gazebo插件和一些ROS包。我的目标是通过移动汽车来检测障碍物的位置，我想同步ros和Gazebo，即在Gazebo上模拟时间和实时。我已经读到，当use_sim_time参数启用时，ros时间与模拟时间相同。不幸的是，它不能工作。我还尝试在sdf.file上使用参数1直接设置它，但它不起作用。通过运行Gazebo和ros，我在Gazebo中的实时因子总是等于0,71。我猜它通常必须等于1。

你知道怎么解决这个问题吗？

Answer 1

gazebo实时因子不仅仅是您可以设置并使其工作的属性。它的目的是告诉你模拟时间相对于实时运行的速度有多快。它没有超过.71的原因是因为它在计算上跟不上。一个已知的问题，特别是旧版本的gazebo，是它的效率不是很高。