设计允许远程控制机器人手臂的API的最佳方法

Question

我目前是一名大学生，正在从事一个课外项目，我们在那里建造了一个3D打印的SCARA机器人，它将被远程控制。一方面，用户正在移动他们的手，并根据x、y和z坐标收集位置。然后将这些坐标发送给SCARA机器人，后者将移动到这些坐标。

目前，我们正试图找出最好的方法来做到这一点，以尽可能少的延迟。

我们当前的想法是创建一个位于两者之间的API --用户客户端使用坐标对API进行更新请求，并将它们推到SCARA机器人上。

我们对此最关心的是延迟以及当一端出现延迟时会发生什么。

我在这里张贴的原因是，我想询问你们中是否有人对我们应该在哪里寻求帮助提出建议，或者有什么更好的解决方案。我们似乎是在一个路障，只是寻找一些新鲜的眼睛。我们都是本科生。

那么，实现这一目标的最佳方式是什么呢？

非常感谢您的时间，如果有什么我可以补充清楚，请不要犹豫问。

最好的

Answer 1

创建一个位于两者之间的API --用户客户端使用坐标向API发出更新请求，并将它们推送到SCARA机器人。

一个经典的HTTP很可能太慢了。但是，您需要首先定义系统和可用的内容。“客户”是什么样子的？网络环境是什么样子的？他们是在同一个房间被视觉控制，还是在另一个方向有视频链接(巨大的延迟风险)。

最好的情况是，如果机器人控制PC机和客户端在同一个网络上，并且使用一个连续的控制协议。Websockets可能已经足够了。

您可能想看看游戏的网络技术，因为它们非常关注延迟管理。

您肯定需要考虑安全性:如果链接丢失或延迟峰值，会发生什么情况？