在RTAB-MAP中，是否有一个主题或服务可以知道什么时候视觉焦距估计丢失了？

Question

我正在使用rtabmap来估计视觉slam中的焦距。当测定仪丢失时，rtabmapviz屏幕变成红色。我正在寻找一种方法来知道什么时候我失去了我的代码，例如一个主题订阅或类似的东西。

谢谢你的帮忙

(编辑)

我使用的是ROS kinetic和以下的启动文件：

roslaunch freenect_launch freenect.launch depth_registration:=true

roslaunch rtabmap_ros rtabmap.launch localization:=true rtabmapviz:=false rviz:=true 

Answer 1

根据您的问题，我假设您使用的是rtabmap_ros pkg，特别是摄像机/激光测光节点中的一个。它们都发布了主题odom (nav_msgs/Odometry)和主题odom_info (rtabmap_ros/OdomInfo)。在rtabmap_ros/OdomInfo msg中，是元素bool lost，它报告当前计量器是否丢失。此外，空转换是在主题odom上发布的，而不是(丢失的)计量法(默认情况下是param选项)。