Rospy message_filter ApproximateTimeSynchronizer问题

Question

我在ROS melodic中安装了Ubuntu 18.04版本。我在后台运行一个rosbag来模拟rostopics消息中的摄像头。我在rosparams中设置了摄像机名称，并反复遍历以捕获每个摄像机主题。我正在使用message_filter ApproximateTimeSynchronizer获取时间同步数据，如官方文档过滤器中所提到的

但是，在大多数情况下，对ApproximateTimeSynchronizer的回调函数没有被调用/有延迟。下面给出了我使用的代码片段：

我在这里做错什么了？

def camera_callback(*args)：pass #其他逻辑出现在rospy.init_node('my_listener'，anonymous=True) camera_object_data = [] camera_name in rospy.get_param(‘/my/rospy.get_param’)：rospy.init_node‘/{}/hd/camera’..format(Camera_name)，( camera_object_data.append(message_filters.Subscriber( '/{}/hd/image_color_rect'.format(camera_name)，Image)( camera_object_data.append(message_filters.Subscriber( '/{}/qhd/image_depth_rect'.format(camera_name)，Image)( camera_object_data.append(message_filters.Subscriber(‘/{}/qhd/point’..format(Camera_name)，( message_filters.ApproximateTimeSynchronizer(topic_list，10，1，allow_headerless=True) ts.registerCallback(camera_callback) rospy.spin()

Answer 1

看你的代码，这似乎是正确的。但是，可能存在错误的时间戳问题，因此这个同步器也是如此，关于算法假设，请参阅过滤器/接近时间。

我的建议是编写一个相应的节点，同时发布这四个msg的空版本。如果它在这个完美的场景中仍然不能工作，那么上面的代码就有一个问题。如果它工作得很好，那么您需要注意标题。

如果您将它作为一个包文件，您也可以使用逐步遍历命令行上的msg并观察时间戳。(也可以步进巨蟒)。

$ rosbag play --pause recorded1.bag # step through msgs by pressing 's'

在带有小有效负载的时间干扰消息中，我刚刚编写了一个节点来侦听所有这些消息，并根据在其中任何一个上找到的最新时间重新发布它们(用于同步登录到csv)。这并不是最优的，但它应该揭示问题的所在。