在Map<Quaternion>中使用Stride

Question

我想在现有矩阵的内存上定义一个四元数。让这个矩阵成为

MatrixXd M(4,4);

举个例子。我希望我的四元数被映射到第二列上。通常我会这么做

Map<Quaterniond> q (&M(0,1));

如果M是列-专业，这将工作，因为Map将是列.

现在假设我有第二个数组N，现在是行主数组。

Matrix<double, -1, -1, RowMajor> N(4,4);

现在我映射的四元数

Map<Quaterniond> q (&N(0,1));

这是错误的：q的元素将从N行开始，也就是说，N(0,1),N(0,2),N(0,3),N(1,0)。

对于向量，我有可能指定Stride，例如，如果我希望在M和N的第二列上映射一个4x1向量，那么下面两行就会产生有效的结果：

Map<const VectorXs, 0, Stride<-1, -1> > vc(&M(0,1), 4, 1, Stride<-1, -1>(M.colStride(),M.rowStride()));
Map<const VectorXs, 0, Stride<-1, -1> > vr(&N(0,1), 4, 1, Stride<-1, -1>(N.colStride(),N.rowStride()));

我试图将Stride技术用于Map<Quaternion>，但没有成功。事实上，从特征文档来看，这似乎是不可能的。

问题如下：

1. 在Stride中可以使用Map<Quaternion>吗？多么?
2. 若否，为甚麽不可能呢？
3. 除了将数据复制到新的Quaternion对象之外，我还有什么解决办法或替代方法？

Answer 1

到目前为止，这是不可能的。这可能不会太难实现，我在相关特征请求上添加了一个简短的注释，这将直接允许编写N.row(i).asQuaternion()。

目前，您可以在矩阵和四元数之间来回复制，这通常非常便宜，甚至可能比处理指针和步长对象更便宜：

Eigen::Matrix4Xd M; // input/output matrix
// extract quaternion from M
Eigen::Quaterniond q(M.row(1).transpose());

// ... do something with q

// copy back quaternion
M.row(1) = q.coeffs().transpose(); // transposing not necessary (would be done implicitly)

如果M在编译时没有4列，您可能需要中间的Eigen::Vector4d对象，或者将该行复制到现有的Eigen::Quaterniond对象中，也就是说，在这种情况下，这些替代方法可以工作(复制回原样)：

// If M.row(1) is not known at compile time to have 4 elements:
Eigen::Quaterniond q(Eigen::Vector4d(M.row(1)));

q.coeffs() = M.row(1); // copy row into an existing quaternion