在转换PCL点云时丢失的精度

Question

我正在使用来自PCL的这来转换我所拥有的点云。基本上，我只是通过一些偏移来翻译云。

问题是，在应用这个转换之后，我就失去了精度。在下图中更清楚。

我看到，只有当我的偏移量有较大的值(>6位)时，才会发生这种情况，而云正是通过这个值进行转换的。

下面是使用pcl库的代码

 Eigen::Matrix4d translationMatrix = Eigen::Matrix4d::Identity();

 //translation
 translationMatrix(0,3) = 1000000;
 translationMatrix(1,3) = 1000000;

 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr translatedCloud;
 translatedCloud.reset(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>());

 pcl::transformPointCloud(*cloud,*translatedCloud,translationMatrix);

 pcl::io::savePCDFileASCII ("translatedCloud.pcd",*translatedCloud);

原始云

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变换云

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我怀疑问题可能是所使用的数据类型的范围。

任何有关这方面的资料都是有帮助的。

Answer 1

问题在于所使用的抵消范围。pcl::PointXYZ有点作为浮点数，所以当提供超出范围的这种偏移时，它会舍弃结果，从而导致精度的损失。解决这一问题的一个明显办法是，如果可能的话，将范围正常化。另一种解决方案是在PCL中添加自定义点类型。PCL提供了一个不错的文档。

Answer 2

您可以通过精确的输入直接使用PCDWriter类。

按照建议，在PCL中创建自定义点类型，并将其保存在ASCII中。只有ASCII格式具有此精确输入。不知道其他格式。

注意:对于这种新的双类型自定义点云，可用的工具不能工作，因为PCL使用浮点。欲了解更多信息：链接