在PDDL域中应用于元素子集的所有语句？

Question

使用案例

首先，我想解释一下我的使用情况:我想在不同的部门划分一个领域，所有的工厂都应该由机器人来分析(每个扇区只有一个机器人)。我想检查一下:前提条件是，所有的工厂都已经被分析过了，这样机器人就可以返回“家”了。

问题

这是域PDDL。我的问题在于“追踪者-回家”行动的前提条件。现在我正在检查是否所有的植物已经被分析，但我需要知道是否所有的植物的特定扇区 ?s被分析。是否可以使用forall语句？

(define (domain killbee)
(:requirements :strips :typing)
(:types 
  bee location - object
  ;Inheritance
  tracker - bee
  hive plant sector - location
)
(:predicates 
  (directly-connected ?l1 - location ?l2 - location)
  (at ?l1 - object ?l2 - object) ;location is hive, plant or sector
  (free-sector ?s - sector)
  (bee-with-sector ?b - tracker)
  (tracker-ready-to-move ?b - tracker)
  (analyzed-plant ?p - plant ?s - sector)
  (sector-tracked ?s - sector)
  (plant-in-sector ?p - plant ?s - sector)
)
...
...
(:action tracker-back-home
:parameters (?b - tracker ?p - plant ?h - hive ?s - sector)
:precondition 
  (and (tracker-ready-to-move ?b)
  (at ?b ?p)
  (not (at ?b ?h))
  (forall (?x - plant) (analyzed-plant ?x ?s)))
  )
:effect 
  (and 
  (not (at ?b ?p))
  (at ?b ?h)
  (sector-tracked ?s)
  (not (bee-with-sector ?b))
  (free-sector ?s))
)...

Answer 1

您是否检查了PDDL 2.1定义的语言特性“暗示”？(也许它已经在2.1之前定义了-不确定。)使用它，您可以定义：

(forall (?pPrime - plant)
  (imply (at ?s ?pPrime) (analyzed-plant ?pPrime ?s))
)

注意:我不确定(at ?s ?pPrime)中参数的顺序是否正确。它应该编码的植物?pPrime在扇区?s。

这个条件扩展到一大组含义，即对于所有植物，p' (不管它们在哪里)持有："if plant p' is in s, then it's analyzed in s“。这应该是你要找的东西的编码。