如何解释UDP上的LiDar数据包？

Question

我正在使用Velodyne 16 Lidar puck，需要解释它在UDP上广播的原始值。

我已经建立了一个插座，我正在获得读数，但我不知道如何分解和解释我得到的数据的距离和角度。

import socket

IP_ADDRESS = "192.168.1.77"
PORT_NO = 2368

IP_ADDRESS_2 = "127.0.0.1"
PORT_NO_2 = 6789

serverSocket = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM)
serverSocket.bind((IP_ADDRESS, PORT_NO))

sendingSocket = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM)
array = [None]*64

while True:
    array = serverSocket.recv(1248)[0:1248]
    for x in range(42, 48, 1):
        print(x, end ="\n")
    print()

我看到了UDP上的字节数据，但我不知道如何将其转换为一段距离。我得到的数字介于0到600之间。

分组结构

Velodyne坐标

Answer 1

手册中有一些关于安装的好信息。

Rev%20G.pdf

pg 5上的一般设置

1. 与HDL-32E建立联系。
2. 从包含的db.xml数据文件创建校准表
3. 解析用于旋转、距离和强度数据的数据包(建议使用Wireshark)
4. 将垂直角度校正因子应用于数据
5. 根据需要绘制或存储数据

此外，手册还提到了将udp解析为有用的度量标准的db.xml。

此解析器使用该db文件。

https://github.com/ritzalam/velodyne-lidar-parser