用于处理和可视化的Python上的PCL替代方案

Question

我使用rospy接收点云。为了处理这些点云，有一个名为python-pcl的包，我无法让它运行，因为它是非常错误和非功能性的，大量的问题，关于Github，等等。

我想知道Python中是否还有处理点云的库？我在ROS上收到了一个点云，如下所示：

self.pointcloud_sub = rospy.Subscriber("/nerian_stereo/point_cloud", PointCloud2, self.pointcloud_cb) # get the pointcloud

def pointcloud_cb(self, scan):
        # just to test, if we receive anything
        points_list = []
        # loop and show points
        for data in pc2.read_points(scan, skip_nans=True):
            points_list.append([data[0], data[1], data[2], data[3]])
        print(points_list)

从这一点开始，如何使用ICP处理、可视化或注册Pointcloud，而不使用PCL库。

Answer 1

有一个称为"open3D“的python库，它为点云处理提供了一个稳定的平台。在这里阅读文档：http://www.open3d.org/docs/

要使它与ROS一起工作，您需要使用pip来安装open3D的旧版本

pip install open3d-python==0.3.0.0

我一直在使用这个库进行点云注册，没有任何问题。

由于ROS还不支持这个库，所以您必须编写自己的代码，以便在PointCloud2到Opend3D.PointCloud之间进行转换。这可以很容易地用numpy来完成。参见示例这里。