socketcan中总线状态的检测

Question

我在嵌入式linux上使用挠曲式驱动器，我有控制can消息的C程序。在我的C程序中，我需要检查can总线的状态，例如buss-off或error-active。我可以像ip -details -statistics link show can0一样使用linux命令，结果如下：

2: can0: <NOARP,UP,LOWER_UP,ECHO> mtu 16 qdisc pfifo_fast state UP mode DEFAULT group default qlen 10
    link/can  promiscuity 0 
    can state *ERROR-ACTIVE (berr-counter tx 0 rx 0) restart-ms 100 
          bitrate 250000 sample-point 0.866 
          tq 266 prop-seg 6 phase-seg1 6 phase-seg2 2 sjw 1
          flexcan: tseg1 4..16 tseg2 2..8 sjw 1..4 brp 1..256 brp-inc 1
          clock 30000000
          re-started bus-errors arbit-lost error-warn error-pass bus-off
          31594      0          0          7686       25577      33258     
    RX: bytes  packets  errors  dropped overrun mcast   
    5784560    723230   0       1       0       0       
    TX: bytes  packets  errors  dropped carrier collsns 
    157896     19742    0       33269   0       0       

如何在我的C程序中获得can state ERROR-ACTIVE？另外，我可以在挠性罐头驱动器中看到一些寄存器，它们可以用来查看状态，但我也不知道如何将这些值包括在我的程序中。像FLEXCAN_ESR_BOFF_INT这样的寄存器包含我需要的值。

Answer 1

您可以将套接字设置为以消息形式返回can错误。

正如网络问题通知中所描述的那样，CAN接口驱动程序可以生成所谓的错误消息帧，这些消息帧可以与其他can帧一样可选地传递给用户应用程序。可能的错误被分成不同的错误类，这些错误类可以使用适当的错误掩码进行过滤。要注册每个可能的错误条件，可以使用CAN_ERR_MASK作为错误掩码的值。错误掩码的值在linux/can/error.h中定义。

can_err_mask_t err_mask = ( CAN_ERR_TX_TIMEOUT | CAN_ERR_BUSOFF );

setsockopt(s, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_ERR_FILTER,
           &err_mask, sizeof(err_mask));

有关更多信息，请参见内核文档。

更新

看看libsocketcan和例程状态。