与CMake接口库结合使用Catkin

Question

我目前正在尝试使用c++头专用库，声明为catkin中的cmake接口库。这个库应该由catkin_ws/src中的其他包使用。我能够用catkin_make编译所有的包，但不能用catkin build编译。

catkin build在依赖包中的cmake命令find_package(... interface_lib)中失败。

下面示例的错误消息将是：

Project 'testnode‘试图找到库'interface_ library’。库既不是目标，也不是构建/安装正确的。您编译了项目“接口_库”吗？在包含其代码的子目录之前，您是否使用了find_package()？

如何设置CMakeLists.txt和package.xml文件以使catkin build与接口库一起工作？

最起码的例子：

接口库

文件: catkin_ws/src/interface_library/include/interface_library.hpp

#pragma once

#define RATE 10

文件: catkin_ws/src/interface_library/CMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.0)
project(interface_library)

find_package(catkin REQUIRED)

catkin_package(INCLUDE_DIRS include
  LIBRARIES ${PROJECT_NAME})

add_library(${PROJECT_NAME} INTERFACE)
target_include_directories(${PROJECT_NAME} INTERFACE include)

文件: catkin_ws/src/interface_library/package.xml

<package format="2">
  <name>interface_library</name>
  <description>Test interface library</description>
  <version>0.0.1</version>
  <maintainer email="master@disaster.com">Master of Disaster</maintainer>
  <license>MIT</license>
  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
</package>

测试节点

文件: catkin_ws/src/testnode/src/testnode.cpp

#include <iostream>
#include "interface_library.hpp"

int main(void)
{
  std::cout << RATE << std::endl;
}

文件: catkin_ws/src/testnode/CMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.0)
project(testnode)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS interface_library)

catkin_package()

include_directories(${catkin_INCLUDE_DIRS})

add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/testnode.cpp)

文件:catkin_ws/src/testnode/pacage.xml

<?xml version="1.0"?>
<package format="2">
  <name>testnode</name>
  <version>0.0.0</version>
  <description>The testnode package</description>
  <maintainer email="master@disaster.com">Master of Disaster</maintainer>
  <license>MIT</license>

  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
  <build_depend>interface_library</build_depend>
  <build_export_depend>interface_library</build_export_depend>
  <exec_depend>interface_library</exec_depend>
</package>

Answer 1

我刚刚遇到了这个问题。修复方法是将LIBRARIES ${PROJECT_NAME}行从文件接口_ catkin_package /CMakeLists.txt中删除。

这个答案提到，LIBRARIES行要求您实际构建一个目标( 文献资料说，如果目标名称与已安装的名称不对应，它目前会中断)，所以我猜它目前并不是为了处理接口库而编写的。

Answer 2

旧的catkin或catkin_make使用合并的开发空间，而较新的catkin或catkin build默认使用链接的开发空间。

您应该做的第一件事是在两个不同的文件夹中将catkin工作区彼此分开。然后将catkin build的工作空间设置为合并开发：

catkin config --merge-devel

此外，还手动将其搜索区域扩展到您的主ROS文件夹(默认为/opt/ros/<your-version>)和其他可以与您一起使用的catkin工作区：

catkin config --expand <path-to-ros-workspace>

在此之后，添加项目和构建。