与esp8266 esp-01模块和mpu6050的接口问题

Question

我使用Arduino uno将草图上传到esp 01模块。我附上了连接esp-01和mpu6050的图像，浏览器连续打印陀螺仪值，但是增加到0.0 1，我需要实际的陀螺仪值。

[1]
#include <ESP8266WiFi.h>
#include <MPU6050_tockn.h>
#include <Wire.h>

MPU6050 mpu6050(Wire);

const char* ssid = "TP-LINK";
const char* password = "1913131";

// Create an instance of the server
// specify the port to listen on as an argument
WiFiServer server(80);

void setup() {

  Serial.begin(115200);
  delay(1000);


  // Connect to WiFi network
  Serial.println();
  Serial.println();
  Serial.print("Connecting to ");
  Serial.println(ssid);

  WiFi.mode(WIFI_STA);
  WiFi.begin(ssid, password);

  while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) {
    delay(500);
    Serial.print(".");
  }
  Serial.println("");
  Serial.println("WiFi connected");

  // Start the server
  server.begin();
  Serial.println("Server started");

  // Print the IP address
  Serial.println(WiFi.localIP());



  delay(5000);
  //Serial.begin(9600);
  Wire.begin(0,2);
  delay(1000);


  mpu6050.begin();
  delay(1000);
  mpu6050.calcGyroOffsets(true);

  delay(1000);
}

void loop() {
  // Check if a client has connected

  WiFiClient client = server.available();
  if (!client) {
    Serial.print("Client did not connect");
    delay(1000);

    return;
  }

  // Wait until the client sends some data
  Serial.println("new client");
  while (!client.available()) {
    delay(1);
  }

  while(client.available()){
  mpu6050.update();

  client.print(mpu6050.getGyroAngleX());
  client.print(",");
  client.print(mpu6050.getGyroAngleY());
  client.print(",");
  client.println(mpu6050.getGyroAngleZ());
  delay(10);

  }

  delay(1);

  Serial.println("Client disonnected");

  // The client will actually be disconnected
  // when the function returns and 'client' object is detroyed
}

> Blockquote

当客户端实际连接并在浏览器中输入ip地址时，在浏览器中打印的值为0.69,0.69,0.60，0.70, 0.70 ,0.60，0.70，继续递增0.01，但我需要实际的陀螺仪读取。请帮帮我

我将esp 01和mpu6050连接在此图像列表项中。

Answer 1

与使用MPU 6050库不同，只需使用Wire获取值，参考MPU6050的数据表，使用地址0x68开始转移。

 Wire.beginTransmission(0x68);

您可以参考下面的数据表。为了获得陀螺值，我们将写入0x1B(MSB)和0x18(LSB)。我们将得到6个字节的数据

 // Select gyroscope configuration register
 Wire.write(0x1B);
 Wire.write(0x18);

现在写入数据寄存器0x43以接收陀螺仪值。我们将从传感器接收6字节的值，其中x、y和z轴的16位(1字节)分别是Wire.requestFrom(Addr，6)；

// Read 6 byte of data 
if(Wire.available() == 6)
{
   data[0] = Wire.read();
   data[1] = Wire.read();
   data[2] = Wire.read();
   data[3] = Wire.read();
   data[4] = Wire.read();
   data[5] = Wire.read(); 
 }
 // Convert the data
   int xGyro = data[0] * 256 + data[1];
   int yGyro = data[2] * 256 + data[3];
   int zGyro = data[4] * 256 + data[5];

在获得加速度计值时，我们写入0x1C(MSB)和0x18(LSB)。您可以在这个github链接中找到完整的代码。这里我们从传感器得到陀螺仪和加速度计的值。

也要像这个Wire.begin(SDA，SCL)一样，在您的情况下是Wire.begin(0,2)；*注意到MPU6000和MPU6050有相同的规范和地址，所以不要担心。

Answer 2

陀螺仪的全量程范围可以从寄存器地址0x1B检测到，有不同的分辨率在250到2000度/秒之间，以得到你需要的旋转轴的确切值，你需要用陀螺仪规格列中定义的比例因子来除以你的原始值。这是灵敏度/比例系数。您要获得的原始值是十进制值，此缩放因子以LSB(度数/秒)表示。例如，如果选择了500德克/秒，则需要将其偏离65.5才能得到值。