在ROS2中设置RTI配置文件

Question

我使用xml创建将ROS2与本地RTI接口，这意味着所有QoS设置都在这个xml文件中。

现在，对于本机.xml应用程序，我可以设置这个ROS2文件，但是如何为基于ROS2的函数设置类似的配置文件呢？

Answer 1

你看过https://github.com/ros2/ros2/wiki/About-Quality-of-Service-Settings里的材料了吗？ROS2有一组有限的设置QoS的选项。

通过在直接合成应用程序中设置QoS策略以匹配ROS2中的设置，您可能会获得更大的成功。(顺便说一句，这是RTI管理控制台使事情变得容易得多的地方；它立即显示参与者之间的QoS不匹配)。

用于获得DDS / QoS 2互操作性的DDS QoS设置包括：

• 如果使用ROS2 'Ardent'：
  • 使用一个名为"rt“的DDS分区(在QoS文件中设置在<publisher_qos>下)

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• 如果使用ROS2 'Bouncy'：
  • 在主题名称前加上"rt/“
  • 禁止typeCode发送(在QoS文件中设置为<participant_qos><resource_limits>下的max_serialized_length for type_code和type_object == 0)

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• 对于这两种版本：
  • 可能需要包括对无界字符串和序列的支持。
  • 可能需要包括UDPv6和禁用SHMEM传输。

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在QoS RMW代码中生成的ROS2设置不多；Connext库将使用普通搜索顺序(详见)查找用户QoS设置的来源--这意味着您可以使用各种方法向ROS2下的Connext库提供自己的QoS设置。我所做的是：

• 若要在ROS2中禁用多播，请在将启动ROS2应用程序的目录中创建一个名为"NDDS_DISCOVERY_PEERS“的文件(输入和运行ros2命令的目录)。在这个文件中放置一个要发现的初始对等点的列表(确保排除多播和shmem格式)作为详细的这里格式。
  • 我的文件有: localhost,192.168.1.44

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• 对于其他QoS设置，在上面的目录中放置一个"USER_QOS_PROFILES.xml“文件，其中包含您希望在ROS2中使用的QoS设置。这些设置将影响从该目录启动的ROS2应用程序。